[实用新型]基于麦克纳姆轮的双级滚刷捡拾类球形果实机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于麦克纳姆轮的双级滚刷捡拾类球形果实机器人，包括行走机构、捡拾机构、传送机构、储卸机构、数据采集处理机构和供能装置；本实用新型通过CMOS图像传感器实时监测场地上球形果实的位置和集散程度，捡拾机构捡拾果实并由储仓储存，当储仓内球形果实数量达到所能容纳的最大值后，单片机控制推卸板将球形果实卸载推入指定区域，实现球形果实的自动化卸载工作；本实用新型能全方位移动，实现果实监测定位准确，提高了捡拾率和捡拾效率,减少漏拾球形果实现象的发生，能同时实现捡拾、卸载整个过程的高度自动化。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，特别是涉及到一种基于麦克纳姆轮的双级滚刷捡拾类球形果实机器人。

背景技术

农业生产领域，枣等球形果实需要先将果实通过人工方式落于地面再回收，球形果实散落于果园果树下的各个角落，球形果实需要专人进行回收，球形果实的捡拾回收工作占用大量劳动力，这不仅增加人工成本，而且捡拾效率也不高，逐渐不适现代农业发展的需要。如果能将捡拾回收的工作交给机器人做，那么将解决现有球形果实捡收效率低和费时费力的问题，将人力从繁琐的劳动中解放出来，极大的促进生产力的进步。

现有的捡拾机器人存在以下几个问题：机械手式捡拾机器人一次只能抓取一个或者少量的球形果实，效率低而且成本高昂。目前已有球形果实捡拾机器人基本为半自动化，当机体内储存装置储满果实后需要人工将球体卸下，没有实现真正的自动化，仍然需要一定程度的人工辅助。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种基于麦克纳姆轮的双级滚刷捡拾类球形果实机器人，运用于农业生产中的球形果实的自动化捡拾回收工作，真正实现捡拾回收球形果实的高度自动化。

技术方案：

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于麦克纳姆轮的双级滚刷捡拾类球形果实机器人，包括：行走机构、捡拾机构、传送机构、储卸机构、数据采集处理机构和供能装置；

所述行走机构包括麦克纳姆轮和驱动电机，麦克纳姆轮与驱动电机固定在底盘底部，由驱动电机带动麦克纳姆轮转动实现行走功能；

所述捡拾机构包括外扩板、圆弧挡板和一级滚刷；外扩板前端向左右两侧外倾呈八字形固定在底盘前端；外扩板用于扩大捡拾面积；底盘左右两侧壁前后对称分别设有皮带轮一和皮带轮二；每侧的皮带轮一和皮带轮二通过皮带连接在一起；底盘前面左右对称的两个皮带轮二之间安装一级滚刷；一级滚刷由滚筒一及均匀设置在滚筒一四周的滚板一组成；滚筒一左右两端安装在带轮轴上；一级滚刷沿机器前进方向顺时针转动，将球形果实刷入一级倾斜传送通道实现球形果实的拾取；

所述传送机构包括传送电机、皮带轮一、皮带轮二、皮带、一级倾斜传送通道、二级倾斜传送通道、二级滚刷和半圆通道罩；传送电机安装在皮带轮一外侧的带轮轴上；一级传送倾斜传送通道位于一级滚刷后方，一级传送倾斜传送通道后端向下倾斜设置且与水平面形成锐角的夹角，果实能自动滚动到一级传送倾斜传送通道后端；一级传送倾斜传送通道位于一级滚刷和二级滚刷之间；二级倾斜传送通道位于一级传送倾斜传送通道后部的正上方；二级倾斜传送通道前端向下倾斜设置且与水平面形成锐角的夹角；二级滚刷由滚筒二及均匀设置在滚筒二四周的滚板二组成；滚筒二左右两端安装在带轮轴上；二级滚刷安装在底盘后方左右两侧的两个带轮一之间；半圆通道罩呈半圆形,安装在二级滚刷后部的底盘上；半圆通道罩上部与二级倾斜传送通道后端对接；半圆通道罩将一级倾斜传送通道后方和二级倾斜传送通道后端连通；传动电机通过皮带传动带动一级滚刷与二级滚刷的转动。