[实用新型]一种天轨式双工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种天轨式双工业机器人，解决了现有技术中单个工业机器人的工作效率较低的技术问题。天轨式双工业机器人包括沿X轴设置的高架，高架包括X轴横梁和若干立柱，X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，第二悬臂上安装有第二加工执行工具。本实用新型的两组加工执行工具可以分别独立工作，显著提高了作业效率。

技术领域

本实用新型涉及一种自动加工设备，具体涉及一种用于焊接/切割/搬运的天轨式双工业机器人。

背景技术

随着工业机器人在工业中的广泛应用，越来越多的工厂开始使用工业机器人对工件进行自动化的焊接、切割、搬运，以提高加工质量和效率。工业机器人上相应地安装有焊枪、或喷枪、或抓手。

现有技术中的工业机器人，通常是机械臂形式，可以多轴转动，具有多个自由度，运转灵活。机器人底端需要固定在某一个工作平台，构成一套自动加工设备。但是这样的自动加工设备中往往只能设置一台机器人，功能比较单一，难以达到多工种同时作业、高效率作业的目的。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种天轨式双工业机器人，安装有两组加工执行工具，两组加工执行工具可以分别独立工作，实现了多工种同时作业、高效率作业的目的。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型提供一种天轨式双工业机器人，包括沿X轴设置的高架，所述高架包括X轴横梁和若干立柱，所述X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，所述X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；

所述X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，所述第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；所述X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，所述第二悬臂上安装有第二加工执行工具；所述第一悬臂、第二悬臂伸向所述X轴横梁的同一侧，所述第一悬臂位于所述第二悬臂上方；

所述X轴第一行走机构、Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第一加工执行工具做单轴、双轴或三轴移动；所述X轴第二行走机构中也设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第二加工执行工具做单轴移动。

可选地，所述X轴横梁的顶壁上沿X轴设置有两条X轴第一直线滑轨和一条X轴第一齿条，所述X轴第一行走机构的驱动机构中设置有X轴第一电机、X轴第一减速器和X轴第一齿轮，所述X轴第一齿轮和所述X轴第一齿条啮合传动；

所述X轴横梁的侧壁上沿X轴设置有两条X轴第二直线滑轨和一条X轴第二齿条，所述X轴第二行走机构的驱动机构中设置有X轴第二电机、X轴第二减速器和X轴第二齿轮，所述X轴第二齿轮和所述X轴第二齿条啮合传动。

可选地，所述X轴第一直线滑轨上扣合连接有X轴第一滑块，通过所述X轴第一滑块安装有X轴第一滑座，所述第一悬臂安装在所述X轴第一滑座上，所述X轴第一行走机构的驱动机构驱动所述X轴第一滑座沿所述X轴往复移动；

所述X轴第二直线滑轨上扣合连接有X轴第二滑块，通过所述X轴第二滑块安装有X轴第二滑座，所述第二悬臂安装在所述X轴第二滑座上，所述X轴第二行走机构的驱动机构驱动所述X轴第二滑座沿所述X轴往复移动。

可选地，所述第一悬臂的长度大于所述第二悬臂，所述第一加工执行工具和所述第二加工执行工具在竖直方向不重叠。

可选地，所述第一悬臂的左侧壁上沿Y轴设置有两条Y轴直线滑轨和一条Y轴齿条，所述Y轴第一行走机构的驱动机构中设置有Y轴电机、Y轴减速器和Y轴齿轮，所述Y轴齿轮和所述Y轴齿条啮合传动。