[实用新型]剪枝机器人

说明书

本实用新型涉及一种剪枝机器人，包括攀爬机构及设置于攀爬机构上的修剪机构，攀爬机构包括骨架、用于夹持攀爬物的第一夹持组件及用于夹持攀爬物的第二夹持组件，第一夹持组件及第二夹持组件均设置于骨架上，第一夹持组件与第二夹持组件之间的距离可改变，修剪机构用于修剪待修剪物。第一夹持组件与第二夹持组件可交替夹持树干，以使剪枝机器人攀爬至导线附近，修剪机构靠近导线附近的树枝。修剪机构对导线附近的树枝进行修剪，以消除安全隐患。剪枝机器人可降低高度较低的树枝的影响，以对导线附近的树枝进行修剪。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种剪枝机器人。

背景技术

在电力巡检过程中，如发现树枝与导线过近的现象，便需要对导线附近的树枝进行修剪。通常情况下巡检会借助剪枝机器人来修剪导线附近的树枝，在传统技术中，剪枝机器人通过包括机器人主体、设置于机器人主体上的伸缩臂及设置于伸缩臂上的修剪机构。但导线附近的树枝的高度通常较高，伸缩臂在伸缩的过程中容易受到高度较低的树枝的影响，导致修剪机构无法靠近导线附近的树枝，从而无法对导线附近的树枝进行修剪。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种剪枝机器人，旨在降低高度较低的树枝的影响，以对导线附近的树枝进行修剪。

一种剪枝机器人，包括攀爬机构及设置于所述攀爬机构上的修剪机构，所述攀爬机构包括骨架、用于夹持攀爬物的第一夹持组件及用于夹持所述攀爬物的第二夹持组件，所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均设置于所述骨架上，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件之间的距离可改变，所述修剪机构用于修剪待修剪物。

上述剪枝机器人至少具有以下优点：

作业时，巡检人员可将剪枝机器人放置于树干的较低处，并使得第一夹持组件夹持树干，第二夹持组件张开。使得第二夹持组件沿攀爬方向远离第一夹持组件，第二夹持组件夹持树干，接着第一夹持组件张开靠近第二夹持组件，第一夹持组件再次夹持树干。如此，第一夹持组件与第二夹持组件交替夹持树干，以使剪枝机器人攀爬至导线附近，修剪机构靠近导线附近的树枝。修剪机构对导线附近的树枝进行修剪，以消除安全隐患。由于剪枝机器人可攀爬至导线附近，故相对于传统技术，剪枝机器人可降低高度较低的树枝的影响，以对导线附近的树枝进行修剪。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均包括第一夹持动力源、第一夹臂及第二夹臂，所述第一夹持动力源用于驱动所述第一夹臂与所述第二夹臂开合。

在其中一个实施例中，所述第一夹持动力源包括夹持舵机、第一齿轮及与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述夹持舵机的输出轴穿设于所述第一齿轮中，所述第一夹臂设置于所述第一齿轮上，所述第二夹臂设置于所述第二齿轮上。

在其中一个实施例中，所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均还包括第二夹持动力源、第三夹臂及第四夹臂，所述第二夹持动力源用于驱动所述第三夹臂与所述第四夹臂开合，所述第一夹臂与所述第三夹臂间隔设置，所述第二夹臂与所述第四夹臂间隔设置；或者

所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均还包括第三夹臂、第四夹臂、第一连接杆及第二连接杆，所述第一夹臂与所述第三夹臂间隔设置，所述第一连接杆的一端设置于所述第一夹臂上，另一端设置于所述第三夹臂上，所述第二夹臂与所述第四夹臂间隔设置，所述第二连接杆的一端设置于所述第二夹臂上，另一端设置于所述第四夹臂上。

在其中一个实施例中，所述第一夹臂和/或所述第二夹臂上设置有嵌入齿，所述嵌入齿用于嵌入所述攀爬物。

在其中一个实施例中，所述骨架包括基体、丝杆、螺母及活动座，所述丝杆可转动地设置于所述基体上，所述螺母套设于所述丝杆上，所述活动座设置于所述螺母上，所述第一夹持组件设置于所述活动座上，所述第二夹持组件设置于所述基体上。