[实用新型]轮式机器人全向移动底盘

权利要求书

1.一种轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，包括后箱体(1)、前箱体(2)、导向驱动轮(5)及铰接关节(6)，其中后箱体(1)和前箱体(2)通过铰接关节(6)连接，所述后箱体(1)和前箱体(2)的底部均设有两个导向驱动轮(5)。

2.根据权利要求1所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述导向驱动轮(5)包括导向驱动机构、连接法兰(23)、直线悬挂装置(4)及轮毂电机(3)，其中导向驱动机构通过连接法兰(23)与直线悬挂装置(4)连接，所述直线悬挂装置(4)与轮毂电机(3)连接。

3.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述直线悬挂装置(4)包括支架(25)、导向轴(24)、直线轴承(7)和弹簧(8)，其中支架(25)的一端与所述连接法兰(23)连接，另一端通过直线轴承(7)与沿竖直方向设置的导向轴(24)滑动连接，所述导向轴(24)的下端与轮毂固定座(9)连接，所述轮毂固定座(9)与所述轮毂电机(3)连接，所述弹簧(8)套设于所述导向轴(24)上、且受力于所述支架(25)和所述轮毂固定座(9)之间。

4.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述导向驱动机构包括相互连接的减速器(21)和转向电机(22)，所述减速器(21)与所述连接法兰(23)连接。

5.根据权利要求4所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述减速器(21)的输出轴上设有磁编码器(20)。

6.根据权利要求4所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述导向驱动机构设置于所述后箱体(1)和前箱体(2)内。

7.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述铰接关节(6)包括前支座(10)、空心法兰轴(12)、后支座(15)及轴承组件，其中前支座(10)和后支座(15)分别与前箱体(2)和后箱体(1)连接，所述前支座(10)与空心法兰轴(12)的一端固定连接，所述后支座(15)套装于所述空心法兰轴(12)上、且通过轴承组件转动连接。

8.根据权利要求7所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述轴承组件包括轴环(14)和两组圆锥滚子轴承(19)，所述空心法兰轴(12)的两端分别套设有两组圆锥滚子轴承(19)，所述轴环(14)套设于所述空心法兰轴(12)上、且位于两组圆锥滚子轴承(19)之间。

9.根据权利要求7所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述空心法兰轴(12)的端部与所述前支座(10)之间设有密封圈(11)。