[实用新型]一种可控式辅助人工采摘水果机

说明书

本实用新型涉及一种可控式辅助人工采摘水果机，包括机架、上下移动机构、左右平移机构、末端执行器、水果收集装置、识别定位结构及电控系统；机架上设有竖向导向部，其内侧安装有可上下移动的支撑平台；末端执行器采用可开合的爪手结构；上下移动机构与支撑平台驱动连接；左右平移机构安装于支撑平台上，左右平移机构的输出端连接爪手；水果收集装置的入果端口设置于爪手下方；识别定位结构安装于支撑平台上。本采摘水果机通过识别定位结构确定采摘对象位置，将坐标信息传输到电控系统，电控系统控制上下移动机构与左右平移机构相互配合，使末端执行器到达合理采摘位置，摘下水果并投入到水果收集装置内，实现采摘。整体结构简单、设计科学合理。

技术领域

本实用新型属于水果收获技术领域，涉及水果采摘技术，尤其涉及一种可控式辅助人工采摘水果机。

背景技术

在水果产业里，最主要的难点在于水果采摘，其不仅耗时而且费力，这使得广大果农所担负的劳动强度很大，故而将广大果农从繁重的采摘作业解放出来成为需要考虑的重点问题。但我国对于农业机械化采摘技术研究起步较晚，目前已有水果采摘机作业时采摘效率低，操作复杂，不适合推广，设备价格昂贵，没有实现市场化。

经现有技术检索，未检索到与本专利相近的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构简单、设计科学合理的可控式辅助人工采摘水果机。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种可控式辅助人工采摘水果机，其特征在于：包括机架、上下移动机构、左右平移机构、末端执行器、水果收集装置、识别定位结构及电控系统；所述机架上设置有竖向导向部，在竖向导向部内侧安装有可上下移动的支撑平台；所述末端执行器采用可开合的爪手结构；所述上下移动机构与支撑平台驱动连接；所述左右平移机构安装于支撑平台上，左右平移机构的输出端连接末端执行器；水果收集装置的入果端口设置于爪手的下方；所述识别定位结构安装于支撑平台上。

而且的，所述机架为可移动式机架，其由底框、固定在底框上方位于四个边角的四根立柱、连接立柱的横梁及安装在底框下方的多个移动滚轮构成，移动滚轮为带刹车的滚轮结构；所述竖向导向部设置于其中两根立柱的内侧，在该两根立柱的内侧均滑动安装有一平台支架，所述支撑平台固定于两平台支架上方。

而且的，所述上下移动机构包括两传动链条、两链轮和电动推杆；电动推杆以推杆朝上的方式安装于机架内，在电动推杆的上端连接有水平设置的链轮轴，两链轮以可转动的方式安装于链轮轴左、右两端部，两传动链条分别绕挂于两链轮上，链条的一端与支撑平台连接，链条的另一端与机架连接。

而且的，所述左右平移机构包括电机、齿轮和齿条；电机采用步进电机，其固定安装于支撑平台上，电机的输出端连接齿轮，齿轮与齿条相啮合，齿条沿左右方向可移动上安装于支撑平台上方，齿条前端形成左右平移机构的输出端。

而且的，所述末端执行器包括爪手体、控制线和直线电机；所述爪手体采用三爪爪手结构，其由三个爪头和爪头座构成，三个爪头的后端与爪头座的前端通过销轴连接，三个爪头沿圆周方向均匀布置，三个爪头的内侧触果部位呈圆弧型；所述控制线采用钢丝结构，每个爪头的后端部连接一根控制线，三个控制线的后端部连接为一体结构、并与直线电机的输出端连接。

而且的，三个爪头由塑胶制成或在三个爪头上套装有由塑胶制成的防滑耐磨套。

而且的，所述水果收集装置为可实现筛分的分装收集装置，其由收集装置、连接收集装置的分装管道、装果箱构成；所述入果端口设置于收集装置上，分装管道上设置有筛分落果口，在筛分落果口下方和分装管道的出果口下方各放置一个装果箱。