[实用新型]基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车

说明书

本实用新型公开一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车，本车共使用四套麦克纳姆轮，这样可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。本车还配置有多种读取传感器、通讯模块、按钮、摄像头及有关安全传感器，还配置有可自行充电的动力锂电池系统。上位机通过CAN适配器可读取所有传感器的信息和控制电机驱动器，其自身可采集摄像头信息，上位机也可通过无线模块与外部的交换数据；上位机可根据接受的信息，自主规划行驶路径，每部全自动落纱车还能通过无线模块与邻近的其它全自动落纱车通讯实现协同作业。

技术领域

本实用新型涉及化纤丝生产工厂领域，特别是涉及一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车。

背景技术

麦克纳姆轮(MecanumWheel)是一种全方位移动车轮，1973年由瑞士人BengtLion发明，所以也叫Lion轮，而他工作于MecanumAB公司。该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45°方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生测向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

在当今世界全自动高端绕头机都被日德两国企业垄断，设备昂贵，并随着中国老龄化快速来临，年轻人向往城市生活，化纤丝生产工厂的劳动力不断老年化，年轻的劳动力到工厂的意愿不高，工厂的招工越来越困难，工资成本越来越高，甚至出现用工荒，如何盘活前几年上马的设备摆在各个企业的面前，近年来地方政府扶持机器换人的政策不断提升，国家面向工业智能制造2025的政策都离不开工厂制造，智能化纤丝生产工厂需要全自动落纱车，全自动落纱车的轮子使用一体密封嵌入式麦克纳姆轮。现有的化纤工厂搬运作业主要依靠人力操作推车进行搬运，自动化程度低，搬运效率低，且耗费人力成本，全自动落纱车可以解决工人的问题，使企业竞争力得到提高。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车，能够解决现有麦克纳姆轮安装复杂等存在的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车，包括本体车架、麦克纳姆轮、麦克纳姆轮连接座和本体车架上部的外壳，其特点是麦克纳姆轮的中心轴外侧部位通过麦克纳姆轮连接座与本体车架相连，本体车架外壳前部配置有支撑板，支撑板上安装有RFID读取器、433M无线串口模块、摄像头、人体红外传感器，外壳右边配置有上位机；本体车架中间安装有铁管，铁管中间安装有摄像头，本体车架左内侧配置有丝杆滑台，丝杆滑台上安装有电机，电机能控制丝杆滑台前后运动，丝杆滑台上安装有推动电机，推动杆固定在推动电机上，本体车架右内侧配置有动力锂电池；本体车架后部配置一个后部摄像头、人体红外传感器；在本体车架的前面、后面、左侧、右侧各配置两个激光测距传感器，共八个激光测距传感器，本体车架上配置有朝向地面的二维码摄像头。

所述麦克纳姆轮为一体密封嵌入式麦克纳姆轮，包括小滚轮、左侧麦克纳姆轮轮毂、右侧麦克纳姆轮轮毂、DDESM电机外转子、DDESM电机定子、反射式光电编码器码盘、反射式光电编码器传感器、嵌入式电机控制器、左侧轴承、右侧轴承、中心轴、轴套、外端盖、外端盖紧固螺母和骨架油封；DDESM电机外转子直接嵌入左右侧麦克纳姆轮轮毂中固定，DDESM电机定子套在DDESM电机外转子内孔上，且DDESM电机定子通过左右侧轴承、中心轴、轴套固定在麦克纳姆轮轮毂的内侧，在DDESM电机定子作用下DDESM电机外转子带动麦克纳姆轮轮毂转动，反射式光电编码器码盘固定在右侧麦克纳姆轮轮毂上，反射式光电编码器传感器、嵌入式电机控制器固定于外端盖的内侧，反射式光电编码器传感器能把反射型光电编码器码盘的信息反馈给嵌入式电机控制器；骨架油封套在右侧麦克纳姆轮轮毂的外边缘上，外端盖的内侧靠在中心轴右侧的台阶上、并与骨架油封紧密配合，外端盖通过外端盖紧固螺母固定在中心轴上。