[实用新型]一种机械臂模块化关节轴

说明书

本实用新型提出了一种机械臂模块化关节轴，包括：外壳以及位于外壳内部的编码器、电机、减速机和抱闸、电控限位复位开关、传动轴、机械限位板和总成连接件；电控限位复位开关与总成连接件螺纹连接，总成连接件与减速机法兰连接；机械限位板与传动轴一体成型连接，传动轴上集成有扭矩传感器，传动轴与减速机法兰连接；总成连接件与外壳通过螺钉固定连接。本实用新型的有益效果如下：通过将机械臂关节轴的所有部件集成在同一个关节轴内，且每个关节轴自带独立的插接件，可与相邻关节轴之间分段走线，具有很强的通用性和独立性，每个关节轴可独立装配或拆卸，使用维护成本低、装配效率高。

技术领域

本实用新型机械臂设备技术领域，特别是指一种机械臂模块化关节轴。

背景技术

机械臂是一个多输入多输出、高精度、非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

目前，传统机械臂采用的是一体化整体结构设计，其各个关节轴之间都有错综复杂的连接关系，每个关节轴并不是独立存在的个体，而是与相邻关节轴之间共用某些零部件。这种结构的机械臂缺点如下：关节轴的通用性差，当其中某个关节轴出现故障时，往往需要将与其共用某些零部件的相邻关节轴一起拆下替换掉，这样不仅增加了机械臂装配和拆卸的难度，而且后期使用维护成本很高。

实用新型内容

本实用新型提出一种机械臂模块化关节轴，解决了现有技术中机械臂关节轴装配拆卸困难，通用性差、后期维修成本高的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机械臂模块化关节轴，包括：外壳以及位于所述外壳内部的编码器、电机、减速机、抱闸、电控限位复位开关、传动轴、机械限位板和总成连接件；所述电控限位复位开关与所述总成连接件螺纹连接，所述总成连接件与所述减速机法兰连接；所述机械限位板与所述传动轴一体成型连接，所述传动轴上集成有扭矩传感器，所述传动轴与所述减速机法兰连接；所述总成连接件与所述外壳通过螺钉固定。

作为优选，本实用新型还包括插接件、电缆和压线块，所述压线块与所述总成连接件通过螺钉固定连接；所述电缆的一端与所述插接件连接，所述电缆的另一端通过所述压线块与所述总成连接件固定连接。

本实用新型的工作原理如下：

编码器、抱闸、电机、电控限位复位开关和扭矩传感器等电气控制元件分别依次通过电缆、插接件等信号传输设备连接到总控制柜。机械限位板用于控制传动轴的转动不超过极限角度，并能够触发电控限位复位开关，电控限位复位开关发送信号给总控制柜，总控制柜进而控制电机停止转动。编码器用于采集电机的转速和位置，并反馈给总控制柜。

本实用新型的有益效果为：

通过将机械臂关节轴的所有部件集成在同一个关节轴内，且每个关节轴自带独立的插接件，可与相邻关节轴之间分段走线，具有很强的通用性和独立性，每个关节轴可独立装配或拆卸，使用维护成本低、装配效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述机械臂模块化关节轴的拆分爆炸结构示意图；

图2为本实用新型所述机械臂模块化关节轴的结构示意图；

图中：

1、编码器，2、电机，3、减速机，4、抱闸，5、电控限位复位开关，6、传动轴，7、机械限位板，8、总成连接件，9、外壳，10、压线块，11、插接件，12、电缆。

具体实施方式