[实用新型]轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人

权利要求书

1.一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人，其特征在于：包括车身、三维扫描仪、自平衡模块、动力传递机构、可变形轮，其中三维扫描仪通过螺钉固定连接在车身上端面的前侧，自平衡模块通过螺钉固定连接在车身上端面的正中位置，动力传递机构有四个，分别固定连接车身内部的左右两端底部，每个动力传递机构与可变形履带固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人，其特征在于：所述的自平衡模块包括壳体、反作用飞轮、端盖、滑动轴承、轴承座、轴承端盖、电机、陀螺仪，其中轴承座有两个，分别通过螺钉固定连接在壳体底部的前侧和左侧，滑动轴承有四个，分别固定连接在壳体的箱体孔内和轴承座的轴承孔内，端盖有两个，分别通过螺钉固定连接在壳体的前端面和左端面，轴承端盖有两个，分别通过螺钉固定连接在两个轴承座的端面，反作用飞轮有两个，分别穿过滑动轴承的内孔，且通过端盖和轴承端盖两端固定，电机有两个，分别通过螺钉固定连接在壳体底面，陀螺仪通过螺钉固定连接在壳体底面的正中。

3.根据权利要求1所述的一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人，其特征在于：所述的动力传递机构包括电机一、联轴器、蜗杆轴、轴承座一、蜗轮、角度传感器、圆螺母、轴承座二、电机二、同步带、空心输出轴、输出轴、端盖，其中电机一通过螺钉固定连接在车身内部的底部，轴承座一通过螺钉固定连接在车身内部的底部，轴承座二通过螺钉固定连接在车身内部的底部，蜗杆轴穿过轴承座一和轴承座二的轴承内圈采用两端固定的方式固定，联轴器与电机一的主轴通过键连接、与蜗杆轴通过键连接，所述的电机二通过螺钉固定连接在车身内部的底部，空心输出轴采用两端固定的方式固定连接在车身的箱体孔内，同步带包裹在电机二的主动齿轮和空心输出轴的齿轮上，角度传感器通过螺钉固定连接在车身内部的底部，输出轴采用两端固定的方式固定连接在空心输出轴的孔内、且端部通过角度传感器的内孔，端盖通过螺钉固定连接在车身的侧面，蜗轮通过键连接周向固定在输出轴上，并通过圆螺母实现轴向固定。

4.根据权利要求1所述的一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人，其特征在于：所述的可变形轮包括橡胶齿形带、支撑轮系、辅助齿轮、主动齿轮、液压缸、压块、六边形基体，其中主动齿轮通过螺钉固定连接在空心输出轴上，六边形基体通过键连接与输出轴周向固定，所述的液压缸通过螺钉与六边形基体固定连接，所述的支撑轮系与液压缸的活塞杆固定连接，橡胶齿形带包围在支撑轮系的外部，辅助齿轮与六边形基体滑动连接，压块和输出轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人，其特征在于：所述的支撑轮系包括支撑轮、电磁铁、支撑架、抱闸器、滑块，所述的支撑轮有三个，其中两个与支撑架的轴承采用两端固定的方式固定，另外一个与滑块的轴承采用两端固定的方式固定，所述的滑块与支撑架滑动连接，所述的电磁铁与支撑架固定连接。