[实用新型]一种草莓自动采摘机

权利要求书

1.一种草莓自动采摘机，其特征在于：

包括机架、采摘执行电机、齿轮传动机构、往复运动驱动机构、曲柄摇杆执行机构、摘取爪斗、果实接收装置、识别定位结构和电控系统；

所述机架为由电机驱动的可移动式机架；

所述采摘执行电机固定于电机托板上；

所述齿轮传动机构包括上下啮合的第二齿轮和第一齿轮，第一齿轮固定于第一传动轴上，第一传动轴的一端与采摘执行电机输出端连接，第一传动轴的另一端可转动式支撑于第一轴承座上，第二齿轮固定于第二传动轴上，第二传动轴的两端分别可转动式支撑于位于两端的第二轴承座上，在第一传动轴与第二传动轴之间设置有竖向连接板；

所述往复运动驱动机构包括侧面设有凸轮槽的盘形凸轮，盘形凸轮固定于第二传动轴上，在凸轮槽内滑动安装有滚子，滚子安装于滚子轴上，滚子轴远离滚子的一端与机架固定连接；

所述曲柄摇杆执行机包括机架臂、摇杆、连杆及曲柄；机架臂的一端与第二传动轴的一端可转动式连接，机架臂的另一端与摇杆的一端通过第一连接轴连接，第一连接轴的两端分别支撑于位于两端的第三轴承座上，摇杆的另一端通过第二连接轴与连杆的一端连接，连杆的另一端通过第三连接轴与曲柄的一端连接，曲柄的另一端与第二传动轴的另一端固定连接；

在连杆上与曲柄连接的一端设置有外伸臂，外伸臂的端部通过舵机与摘取爪斗连接；

所述电机托板、第一轴承座、位于两端的两个第二轴承座和位于两端的两个第三轴承座分别通过各自直线导轨副同向水平可移动式支撑于机架的上方；

所述果实接收装置安装于机架下部，其设置于摘取爪斗的下方；

所述识别定位结构安装于机架上方，位于摘取爪斗的一侧外。

2.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述机架包括底架、固定在底架上的多根立梁及安装在立梁上端多根平行设置的横梁，在底架的前端和后端分别连接有前底板和后底板，在前后底板上各安装有两个车轮，四个车轮按照方形的四个边角位置布置，每个车轮连接一车轮驱动电机，车辆驱动电机采步进电机。

3.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述摘取爪斗包括爪斗本体，爪斗本体的后侧部与舵机连接，在爪斗本体的前侧部开设有齿槽。

4.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述果实接收装置采用水平设置的传送带输送机构。

5.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述色彩识别系统采用RGB色敏传感器。