[实用新型]一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备

权利要求书

1.一种搬运机械手，包括机架、装设于机架的第一驱动模组和与第一驱动模组连接的夹持组件，其特征在于，还包括弧形导轨组件，夹持组件通过弧形导轨组件与第一驱动模组活动相连，以夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，弧形导轨组件设有弧形导轨和滑动件，滑动件与弧形导轨滑动相连，第一驱动模组设有驱动安装座，夹持组件设有夹持安装座，弧形导轨和滑动件分别对应装设于驱动安装座和夹持安装座。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于，滑动件设置为两组滚轮，两组滚轮分别位于弧形导轨两侧，所述滚轮设有凹槽，弧形导轨两侧分别设有横向凸条，所述横向凸条卡设于所述凹槽内以所述滚轮可沿弧形导轨滚动。

4.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于，滑动件设置为滑块，所述滑块可滑动于弧形导轨。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，弧形导轨组件还设有第二驱动模组，第二驱动模组与夹持机构传动相连以推动夹持机构沿预设弧度滑动，第二驱动模组设有驱动气缸或驱动电机。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，夹持组件设有用于拿取工件的夹持气爪，夹持气爪上方连接有旋转机构，旋转机构上方连接有升降机构。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机械手，其特征在于，旋转机构设有旋转气缸，升降机构设有Z轴气缸。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，第一驱动模组设有X轴导轨、X轴气缸和驱动安装座，驱动安装座与X轴气缸相连、并驱动安装座与X轴导轨滑动连接。

9.一种加工设备，其特征在于，包含权利要求1-8任一项所述的一种搬运机械手。