[实用新型]一种智能自移动装置

说明书

本实用新型提供一种智能自移动装置，所述智能自移动装置包括：壳体，所述壳体内部具有空腔；设置在所述壳体的下方的转向轮，其中，所述转向轮包括沿竖直方向设置的竖直轴；设置于所述壳体的空腔内的压力传感器，并与所述竖直轴的延伸端相抵接，在所述智能自移动装置受挤压时，所述压力传感器输出与所述智能自移动装置受压时的压力线性相关的电信号，作为所述智能自移动装置脱困的决策依据。本实用新型的智能自移动装置，能够在其卡住时及时做出退出动作，避免卡死。

技术领域

本实用新型具体而言涉及一种智能自移动装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，智能自移动装置(例如扫地机器人)的应用越来越广泛，以逐渐成为人们生活中必不可少的日常用品。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动、自主地在房间内完成地面清扫工作，节省人们为家务而付出的时间和劳动力。

然而扫地机器人特别是低矮的扫地机器人在行进过程中还是难免进入床底、家具下方和沙发下方等狭小的空间而被卡住(也即进入不能行进的状态)，而扫地机器人又很难自卡住位置脱困，导致清扫工作无法进行。因此，如何使扫地机器人顺利脱困一直是业内的研究热点。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种智能自移动装置，所述智能自移动装置包括：

壳体，所述壳体内部具有空腔；

转向轮，其设置在所述壳体的下方，其中，所述转向轮包括沿竖直方向设置的竖直轴；

压力传感器，其设置于所述壳体空腔内，并与所述竖直轴的延伸端相抵接。

示例性地，所述智能自移动装置还包括：

压力传导元件，其设置在所述压力传感器与所述竖直轴的延伸端之间；

缓冲元件，其设置在所述压力传感器和所述压力传导元件之间。

示例性地，所述压力传导元件包括金属弹片；和/或，所述缓冲元件包括软性物质。

示例性地，所述软性物质包括海绵。

示例性地，所述智能自移动装置还包括支架，其固定设置在所述壳体的空腔内，其中，所述压力传导元件、所述缓冲元件和所述压力传感器安装于所述支架上。

示例性地，所述支架包括支架外壳，所述支架外壳内部具有凹槽，用于容纳所述压力传导元件、所述缓冲元件和所述压力传感器，其中，所述凹槽的开口朝向所述竖直轴的延伸端。

示例性地，所述壳体包括安装支座，用于安装所述支架，其中，所述支架通过紧固件固定于所述安装支座。

示例性地，所述安装支座为中空结构，所述竖直轴穿过所述安装支座。

示例性地，所述壳体包括上壳体和下壳体，其中，所述安装支座设置于所述下壳体。

示例性地，所述智能自移动装置还包括控制器，所述控制器与所述压力传感器电连接，用以接收所述压力传感器输出的电信号，并依据所述电信号判断所述智能自移动装置是否被挤压以及挤压程度，从而控制所述智能自移动装置脱困。