[实用新型]一种柔性压电式的三维触觉传感器阵列

说明书

本实用新型公开了一种柔性压电式的三维触觉传感器阵列，其结构包括从上至下依次连接的PDMS半球形凸起层、上电极层、纳米结构压电薄膜层、下电极层、印刷电路板柔性基底层；所述纳米结构压电薄膜层为ZnO纳米线压电敏感膜，且位于呈阵列图案化分布的上下电极层之间，形成多个压电敏感单元；所述三维触觉传感器阵列由M×N个相互分离的传感器单元构成，每个传感器单元含一个PDMS半球形凸起和三个压电敏感电容，PDMS半球形凸起将三维接触力传递至三个压电敏感电容，通过三个压电敏感电容产生电荷的大小以测量外界三维接触力。本实用新型具有三维接触力测量、高灵敏度、高柔韧性、动态响应好的优点。

技术领域

本实用新型属于触觉传感器技术领域，具体涉及一种柔性压电式的三维触觉传感器阵列。

背景技术

触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉的重要知觉形式，广义的触觉包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等，狭义的说它是机械手与对象接触面上的力感觉。现今，由于触觉传感器可以探测或感知到机器人与对象、环境相互作用时的一系列物理特征量的细小变化，不仅可以获取机器人的手与物体的接触位置以及接触力的分布函数，而且可以获取视觉无法获取的物体信息，如震动特性、热传递特性、机械特性等，触觉传感器在人工假肢，机器皮肤，触摸屏，可穿戴电子器件等方面展现出巨大的应用前景。兼有柔性和三维力检测功能的柔性触觉传感器在体育运动、医疗和生物力学等研究领域中具有广泛的应用前景。

在过去的几十年内，人们运用各种新型的敏感材料、新的敏感机理、新的器件结构等模仿触觉，有效提升其敏感特性，扩展其应用领域，并推动触觉传感技术的研究取得了长足的进步。触觉传感器按工作机理不同主要分为五种类型，包括电容式、压阻式、压电式、光学和摩擦电式触觉传感器。压电式触觉传感器利用敏感材料的压电效应，当外力作用于敏感材料时，发生结构形变，引起其表面上出现正负束缚电荷，从而感知外部压力信息。与压阻式、电容式触觉传感器相比，压电式触觉传感器具有较高的灵敏度、动态响应、低能耗和自供能等优势，且其性能与接触对象无关，在发展快速动态响应、低能耗、自供能的柔性触觉传感器方面具有重要价值，可广泛应用于人机交互、机器人、生物医学器件等领域。

目前，三维触觉传感器主要以基于压阻式和电容式为主。硅压阻式三维触觉传感器具有性能稳定、接口简单、易集成等优势，但其易脆性使之与柔性可穿戴应用不匹配。导电橡胶型压阻式三维触觉传感器和柔性电容式三维触觉传感器虽具有柔性可弯曲的特点，但其动态性能不好，无法对接触及滑移信号实现快速响应。为解决这些问题，有必要研究一种基于压电式的柔性三维触觉传感阵列，通过其快速响应的特点，实现接触及滑移状态的快速判断。然而，现有的柔性压电式触觉传感器大都采用聚偏氟乙烯(PVDF)或聚偏氟乙烯共聚物(PVDF-TrFE)充当压电敏感材料。然而，与无机压电材料相比，基于有机压电材料的触觉传感器虽柔韧性好，但其低的压电系数导致低灵敏度。因此，如何解决柔性压电式触觉传感器高柔韧性和高灵敏度之间矛盾，开发兼具高柔韧性、高灵敏度、易大面积制作、低成本加工等一直学界和产业界关注的热点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种柔性压电式的三维触觉传感器阵列，通过采用无机纳米压电材料充当压电敏感层，以解决现有柔性触觉传感器不能兼高柔韧性和高灵敏性的问题；通过半球形凸起和三个压电敏感元件组成一个传感器阵列单元，并采用简单的制备工艺，从而实现一种兼具高灵敏度和高柔性三维触觉传感器阵列。

为实现以上目的，本实用新型采取如下技术方案：

一种柔性压电式的三维触觉传感器阵列，其结构包括：从上至下依次连接的半球形凸起层1、上电极层2、纳米结构压电薄膜层3、下电极层5、以及柔性印刷电路板基底层6；所述三维触觉传感器阵列由M×N个相互分离的三维触觉传感器单元构成；