[实用新型]一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机

说明书

本实用新型涉及一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，包括安装有行走装置的车架和安装在机架上的压轮装置，所述行走装置包括至少三组独立驱动转向装置，所述压轮装置包括沿宽度方向延伸的安装杆和沿安装杆的轴向安装在安装杆上的若干压轮，所述安装杆与车架铰接，且安装杆连接有带动其绕与车架的铰接点向上转动的推动装置。本实用新型通过设置独立驱动转向装置，实现车轮的独立驱动和独立转向，在地头可以通过整机横移完成换行，提高了作业的连续性和作业效率，实现了整机360°无死角任意转向，适合田间较复杂路况的作业与行走；利用压轮将薄膜压下时，蒜芽穿破薄膜，大幅缩小了薄膜上的开口，保证了保温效果。

技术领域

本实用新型涉及大蒜种植设备技术领域，尤其涉及到一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机。

背景技术

近年来，随着大蒜种植面积不断扩大，采用覆膜栽培大蒜的农户也越来越多，在覆膜栽培的过程中，大蒜出土后会有一些蒜芽无法自行拱出地膜，如果不将其尽快放出，就会出现烧坏幼苗的现象。

为了防止烧坏幼苗，目前常用的方式是人工放苗，需要弓腰劳作，劳动强度大，耗费时间长，而且还很容易造成破口过大，严重影响了地膜的保温性能。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，该破膜机代替人工进行放苗，提高了作业效率，降低了劳动强度。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种基于视觉辅助的大蒜幼苗自动破膜机，包括安装有行走装置的车架和安装在机架上的压轮装置，所述行走装置包括至少三组独立驱动转向装置，所述压轮装置包括沿宽度方向延伸的安装杆和沿安装杆的轴向安装在安装杆上的若干压轮，所述安装杆与车架铰接，且安装杆连接有带动其绕与车架的铰接点向上转动的推动装置。

本方案的行走装置通过设置的独立驱动转向装置实现各车轮的独立转向和独立驱动，提高了前进动力，并实现了设备整体横移，解决了田间转弯不方便的问题；通过沿安装杆轴向设置若干压轮，使本设备在行驶中可以同时完成多行蒜芽的放苗，提高了作业效率，在换畦时，通过推动装置将安装杆向上转动抬起，实现压轮的抬升，避免设备横移时损坏幼苗或薄膜。

作为优化，所述压轮通过弹簧连接有套设在安装杆上的横管，所述横管上固接有连接器，所述连接器与车架铰接，且与推动装置连接。本优化方案通过设置弹簧，避免了压轮将薄膜压坏，同时保证了压轮在工作时始终对薄膜施加压力，并且保证地膜受力均匀；通过设置连接器增大了安装杆的转动范围，适应更多的薄膜高度，并且方便了安装。

作为优化，所述连接器包括套设固定在横管上的外套管，以及与外套管固接且向上延伸的立管，所述立管与车架通过沿宽度方向延伸的横轴铰接。本优化方案连接器的结构简单，外套管套设在横管上，降低了安装难度，方便横管位置的调整，满足不同间距蒜芽的使用要求。

作为优化，所述推动装置包括与车架铰接的电动推杆和后支撑杆，以及与立管铰接的前支撑杆，电动推杆的推杆、前支撑杆和后支撑杆通过铰轴铰接。本优化方案的推动装置采用电动推杆提供动力，实现了安装杆角度的连续调增，从而实现了压轮高度的连续调整，满足更多的使用要求，前支撑杆和后支撑杆的设置提高了电动推杆工作时的稳定性。

作为优化，所述独立驱动转向装置为四组，呈矩形分布，每组独立驱动转向装置包括安装有轮毂电机的车轮、安装所述车轮的车轮架，以及输出轴与车轮架固接的舵机。本优化方案通过在车轮上分别设置轮毂电机，实现车轮的独立驱动，提高了行驶动力，通过舵机实现各车轮的独立转向，实现了设备的整体横移，避免在田间转弯带来的麻烦，提高了设备移动的灵活性，提高了作业效率。