[实用新型]一种四足爬行机构

说明书

本实用新型涉及一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。本实用新型涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。

技术领域

本实用新型涉及运动机械领域，具体涉及一种四足爬行机构。

背景技术

四足爬行机构主要分为可载人与模拟仿真的机构这两种，其中载人四足爬行机构可用于代步工具进行行使，可适用于大型体验场馆等候体验区的小型娱乐项目。但目前市场上成熟的四足载人爬行机构并不多，且很多四足载人爬行机构结构复杂、控制困难、以及成本代价过高，有行走不稳、转向不便的缺点。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种四足载人爬行机构，结构简单，行走稳定。

为实现上述目的，本实用新型提供一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。

进一步地，所述行走足具有弹性缓冲部。

优选地，所述弹性缓冲部为重磅弹簧。

进一步地，所述行走足的底部设有脚撑。

进一步地，所述主体支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架与第二支撑架之间可转动连接，所述两个双足机构分别安装在第一支撑架和第二支撑架上。

优选地，所述第一支撑架与第二支撑架之间通过万向节机构连接。

进一步地，所述驱动机构为电机。

优选地，所述电机为两台，所述两台电机分别与两个双足机构中的旋转轴相连接、驱动两根旋转轴转动。

如上所述，本实用新型涉及的四足爬行机构，具有以下有益效果：

通过设置两组平行的双足机构，双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差，当驱动机构驱动两组双足机构的旋转轴同步且同向转动时，每组双足机构的两个行走足相对于主体支撑架前后交替地往复运动，同时位于两组双足机构同侧的两个行走足也相对于主体支撑架前后交替地往复运动，从而使四足爬行机构前后行走。本实用新型涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。

附图说明

图1为本实用新型中四足爬行机构结构示意图。

图2为图1中A圈的放大图。

元件标号说明

1 主体支撑架

11 第一支撑架

12 第二支撑架

2 旋转轴