[实用新型]一种自主移动机器人结构

权利要求书

1.一种自主移动机器人结构，其特征在于：包括主体结构、驱动机构以及举升机构，主体结构、驱动机构以及举升机构组成轮式移动机器人，所述轮式移动机器人设置有安全防护装置，主体结构前端安装有的触摸显示屏，触摸显示屏顶部安装有天线，驱动机构以及举升机构均安装于主体结构中；

所述主体结构，其包括底盘、中盖、上盖、上盖板、上封盖和后封盖，所述举升机构固定于底盘中间，中盖通过支撑柱和支撑柱固定板固定在底盘上，上盖固定在底盘上，所述上盖板分为左上盖板和右上盖板，其均固定于上盖中间，所述上封盖和后封盖固定在底盘前端，上盖板的上端设置有一块承重板；

所述驱动机构，其包括左摆臂、右摆臂、减速机、后摆臂、转动总成、至少四个万向轮以及至少两个驱动轮，所述摆臂通过转动总成固定在底盘左右及后方，构成杠杆机构，至少四个万向轮安装于摆臂上，减速机固定在左、右摆臂上，驱动轮与减速机同轴相连并固定在左、右摆臂上，驱动电机带动减速机旋转，从而带动驱动轮旋转，并控制机器人移动；

所述举升机构，其包括底座、轴承、丝杠、支撑环、螺母、大直齿轮、小直齿轮、举升电机和减速器、滑动限位块、接近开关以及压板，举升电机带动减速器转动，小齿轮和减速器同轴连接，减速器带动小齿轮转动，小齿轮和大齿轮啮合，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮与丝杠连接，丝杠旋转带动螺母上升下降从而带动支撑环升降；

丝杠与轴承相连并固定于底座上，至少三块压板固定在底座上限制轴承的移动，限位块安装架固定于底座上，限位块固定在限位块安装架上，与支撑环相配合，避免支撑环的转动。

2.如权利要求1所述的自主移动机器人结构，其特征在于：所述举升机构还包括一感应开关固定座以及至少两个接近开关，感应开关固定座安装于底座上，至少两个接近开关安装于感应开关固定座上，避免丝杠的升降超过许用高度。

3.如权利要求1所述的自主移动机器人结构，其特征在于：所述转动总成，其包括转轴、轴承、转动总成内盖、转动总成外盖、轴环和端盖，轴承被转动总成内盖和外盖夹住固定在转轴上，转动总成内盖和外盖固定在主体结构上，轴环嵌套在转轴上，摆臂固定在轴环上，用端盖将其锁紧。

4.如权利要求1所述的自主移动机器人结构，其特征在于：所述安全防护装置包括前端激光雷达、安全触边、深度摄像头和防撞条、前后端与两侧的超声波传感器、前后端急停按钮，另有车灯和扬声器预警，安全触边包裹在底盘的一侧或者两侧，超声波传感器安装于底盘的任意一个面或者多个面上，深度摄像头安装于显示屏的底部，急停按钮安装于显示屏的一侧。