[实用新型]一种无人车避障系统

说明书

本实用新型公开了一种无人车避障系统，该系统包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与前方避障传感器、后方避障传感器和侧位避障传感器连接的控制器；前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，控制器根据前方的障碍的信息、后方的障碍的信息和两侧的障碍的信息向无人车发送控制控制信号。本实用新型实现了车身侧位的躲避障碍，保证了无人车行驶过程中的全方位安全，提高了无人车的安全，安全性。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人车避障系统。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前，无人车发展还处于起步阶段，各国都相继开始了智能无人驾驶汽车的研究。无论是何种程度的智能驾驶，第一步都是感知，也就是感知车辆周边复杂的路况环境，在这个基础上才能做出相应的路径规划和驾驶行为决策，感知传感器的选择是无人车成功避障的前提。常用的测距感知传感器有：超声波测距传感器、红外测距传感器、CCD视觉系统、毫米波雷达、微波雷达和激光雷达等等。

激光雷达实际上是一种工作在光学波段(特殊波段)的雷达，激光雷达属于主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性，它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。激光波长短，可发射发散角非常小的激光束，多路径效应小，可探测低空/超低空目标。单线激光雷达是激光雷达中的一种，由于只有一路发射和一路接收，结构相对简单，使用也比较方便；单线激光雷达扫描周期较短，对前进方向环境的扫描速度快，角度分辨率较高，雷达本身体积较小，重量相对较轻，功耗也比较低，可靠性较高，成本相对低廉；单线激光雷达探测范围相对较广，能提供大量环境扫描点距离信息，可以为控制决策提供较大的方便，以上优点使得单线激光雷达成为了无人车感知未知环境的一个优先选择。

已有无人车避障系统都是在车前和车后设置避障传感器，但是无人车在行驶过程中车身两侧也存在障碍物，且车在转弯时也需要适当的避障，以避免碰撞障碍物。因此，如何实现车身两侧的避障和转弯的避障是本领域的急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种无人车避障系统，以现车身两侧的避障和转弯的避障。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种无人车避障系统，包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与所述前方避障传感器、所述后方避障传感器和所述侧位避障传感器连接的控制器；

所述前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，并将所述前方的障碍的信息发送至所述控制器；

所述后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，并将所述后方的障碍的信息发送至所述控制器；

所述侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，并将所述两侧的障碍的信息发送至所述控制器；

所述控制器根据所述前方的障碍的信息、所述后方的障碍的信息和所述两侧的障碍的信息向所述无人车发送控制控制信号。