[实用新型]自推进式建筑机械

说明书

本实用新型涉及自推进式建筑机械，其有机器框架、使建筑机械在工地执行平移和/或旋转运动的驱动装置、在工地建造建筑结构或改造工地的作业装置。建筑机械有用于导入描述目标路线的数据的接口。控制单元使建筑机械的参考点沿路线移动。该建筑机械有路线建模装置，其包括输入单元、显示单元和处理单元。路线建模装置包括：从导入数据确定目标路线上至少一个扭结的位置的装置；显示目标路线的至少一部分的装置；对目标路线具有扭结的目标路线路段计算基本无扭结的插值曲线的装置；为确定建模路线，由插值曲线替代目标路线的相关路段，使驱动装置的控制基于建模目标路线的装置。本实用新型在不使用弦线时进行机械控制也能确保建筑机械的均匀运动。

技术领域

本实用新型涉及一种自推进式建筑机械，特别是滑模摊铺机。

背景技术

自推进式建筑机械的特征在于，它们具有布置在机器框架上的作业装置，用于在工地上建造建筑结构或用于工地的改造。滑模摊铺机或道路铣刨机例如属于已知的自推进式建筑机械。

在滑模摊铺机的情况下，作业装置包括用于使可流动材料(特别是混凝土)成形的装置，其在下文中被称为混凝土搅拌机。利用混凝土搅拌机，可以生产具有各种构造的建筑结构，例如保护性混凝土墙或交通岛。滑模摊铺机例如在EP 1 103 659 B1中有所描述。

在道路铣刨机的作业装置的情况下，其指的是铣刨装置，所述铣刨装置的特征在于铣刨/切削辊，所述铣刨/切削辊配备有铣刨或切削工具，并且可以通过所述铣刨装置来以预定的作业宽度从工地移除材料。

此外，自推进式建筑机械具有用于在工地执行建筑机械的平移和/或旋转运动的驱动装置以及用于控制驱动装置的控制单元。

为了在工地建造建筑结构或改造工地，在自推进式建筑机械的情况下，寻求对建筑机械进行基本上自动的控制而没有车辆操作者的任何值得注意的干预。在自动控制建筑机械的情况下，将建筑机械的驱动装置控制为使得建筑机械上的参考点沿预定的目标路线移动，也就是说，使得建筑机械上的参考点在路线上或在与该路线相距预先设定的距离处移动，以建造建筑结构或改造工地。在这样做时，目标路线可以由多个单独的区段描述，所述区段可以是笔直的或弯曲的。

用于控制自推进式建筑机械的已知方法规定了使用弦线(stringline)，通过该弦线来指定目标路线或与目标路线等距的点。

也可以通过利用用于确定位置的全站仪或全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)来控制自推进式建筑机械。对于建筑机械的自动控制而言，在描述工地的数据中确定目标路线。该数据可以是独立于建筑机械的二维或三维坐标系中的坐标。数据的确定可以通过远离建筑工地的办公室中的计算机来进行。在建筑机械的运行期间，将建筑机械(或备选地其作业装置)的实际位置与期望位置之间的持续比较进行为使得建筑机械(或备选地其作业装置)沿着目标路线移动。

在例如滑模摊铺机的情况下，混凝土搅拌机应该沿着规划中预设的目标路线移动，以便例如在地表面上产生混凝土保护墙。在这样做时，不仅需要考虑在建筑机械(或备选地其作业装置)上的参考点的平面中的运动，而且还需要考虑参考点的高度的修改；例如，在滑模摊铺机的情况下，必须调节混凝土搅拌机在地表面上方的高度，以便确定施工高度。对于道路铣刨机而言也是如此。

在向前运动期间，建筑机械的参考点应该在空间中执行尽可能均匀的运动。在利用弦线执行建筑机械的控制的情况下，在标记出的路线上拉紧弦线，同时考虑局部情况或约束(例如进水口)。在工地上设置弦线所紧固到的锚固件，以便张紧弦线。锚固件应该布置为使得弦线可以被张紧而不会扭结(kink)。使用弦线具有以下优点：通过锚固件的移动可以容易地验证和校正其在建筑工地中的路线。在建筑工地上，因为可以容易地通过目测来测量弦线的线路，所以在标记路线的步量(pacing off)期间识别扭结是简单的。扭结的避免使得建筑机械或其作业装置执行均匀的运动。