[实用新型]六足机器人

说明书

本实用新型公开了六足机器人，包括上壳体与中壳体，所述上壳体与中壳体相对转动，所述中壳体的下部固接有下壳体，所述上壳体的上端面分别固定安装有发射牙箱与驱动牙箱，所述上壳体的两侧分别装配有发射枪与机械爪，所述发射牙箱与发射枪连接。本实用新型采用转向机构、行走机构和限位机构的设计，实现六足机器人的第一行走足与第二行走足交替抬起落地，驱动电机的正反转即可实现前进倒退功能，转向牙箱通过输出齿轮与转向齿轮的啮合、叶片开关可带动上壳体转动一周，实现整体的转向功能，另外，限位机构防止机器人行走时腿部在水平内转动，在机器人直线行走时增加整体稳定性，可模拟仿生学行走方式。

技术领域

本实用新型涉及仿生学机器人技术领域，尤其涉及六足机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界。目前，仿生机器人中的六足机器人只能模拟前进后退等简单行走方式，只有简单外形的仿生，而不能模拟仿生生物的行走方式，存在一定的缺陷性。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的六足机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足机器人，包括上壳体与中壳体，所述上壳体与中壳体相对转动，所述中壳体的下部固接有下壳体，所述上壳体的上端面分别固定安装有发射牙箱与驱动牙箱，所述上壳体的两侧分别装配有发射枪与机械爪，所述发射牙箱与发射枪连接，所述驱动牙箱包括驱动电机、传动齿轮、上同步齿轮和下同步齿轮，所述驱动电机的驱动端通过蜗杆蜗轮副连接有传动齿轮，所述传动齿轮的上下两侧分别与上同步齿轮与下同步齿轮啮合，所述上同步齿轮与下同步齿轮的一侧设有传动杆，所述传动杆通过第一垫片螺丝分别与上同步齿轮、下同步齿轮转动连接，所述上壳体的下侧设有转向机构，所述下壳体的内侧设有行走机构，所述下壳体的上端中部设有限位机构，所述发射牙箱的侧壁上嵌设有检测电路板，所述上壳体的上端面安装有叶片开关。

优选的，所述行走机构包括通过第二垫片螺丝与传动杆底部转动连接的连接柱，所述中壳体的上端面开设有圆形口，所述连接柱的下端一体成型有三叉盘，所述三叉盘固定安装在中壳体的下端面，所述三叉盘的上侧与外侧分别沿圆周等角设置有三个侧部固定卡位装置与三个上部连接口，三个侧部固定卡位装置与三个上部连接口交叉设置，所述侧部固定卡位装置与上部连接口远离三叉盘的一侧分别设有第一行走部与第二行走部；

所述第一行走部包括连杆A、连杆B和第一行走足，所述连杆A 的一端与第一行走足的上部卡扣连接，所述连杆A的另一端通过第一连接件与中壳体的下侧固定连接，所述连杆B的一端与第一行走足的中部卡扣连接，所述连杆B的另一端与侧部固定卡位装置连接；

所述第二行走部包括连杆C、连杆D和第二行走足，所述连杆C 的一端与第二行走足的上部卡扣连接，所述连杆C的另一端通过第二连接件与上部连接口转动连接，所述连杆C的中部通过第三连接件与中壳体底部固定连接，所述连杆C上开设有滑槽，所述滑槽与第三连接件滑动连接，所述连杆D的一端与第二行走足的中部卡扣连接，所述连杆D的另一端与下壳体的内底部转动连接。

优选的，所述限位机构包括限位滑块、滑动框和滑动槽，所述限位滑块由十字节和与十字节垂直固接的长滑块构成，所述滑动框固接在三叉盘的内顶部，所述滑动槽固接在下壳体的内底部，所述长滑块限位滑动连接在滑动框内，所述十字节滑动连接在滑动槽内，所述下壳体的下侧在滑动槽的对应位置上开设有与其连通的装配窗。

优选的，所述转向机构包括固定安装在中壳体下端面的转向牙箱，所述转向牙箱的输出端固接有输出齿轮，所述上壳体的下端面固接有环形结构的转向齿轮，所述输出齿轮与转向齿轮相互啮合。

优选的，所述第一行走足与第二行走足的外侧固接有行走足防护罩。

优选的，所述驱动牙箱的靠近第一垫片螺丝的一侧开设有采用圆形结构的圆口。