[实用新型]一种自动化喷药机构的控制系统

权利要求书

1.一种自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述主机控制器是嵌入式控制器；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的平行四杆机构，所述平行四杆机构由相对应的舵机驱动以实现左右伸缩；所述舵机与所述主机控制器连接。

2.根据权利要求1所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述主机控制器采用定时器产生若干路PWM波，所述若干路PWM波分别与所述舵机的传输端口相连接。

3.根据权利要求1所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述平行四杆机构包括顶杆、底杆和一对摆杆，设置在外侧的摆杆的上下两端分别通过相对应的销子与所述顶杆和底杆转动连接，设置在内侧的摆杆的上端通过相对应的销子与所述顶杆转动连接，设置在内侧的摆杆的下端通过相应舵机与所述底杆连接；所述顶杆的外端与所述喷药模块中安装喷头的相对应喷板连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述喷药模块包括增压泵驱动模块、多个电磁继电器和多个电磁阀，所述增压泵驱动模块和多个电磁继电器分别与所述主机控制器连接，所述增压泵驱动模块与增压泵连接，所述增压泵进水口伸入药箱中，所述增压泵出水口与各喷头相连；所述电磁继电器和所述电磁阀一一对应，所述电磁阀和所述喷头一一对应。

5.根据权利要求4所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述电磁继电器与所述主机控制器的对应端口相连，所述电磁阀的VCC接口与相对应电磁继电器的常开端相连，所述电磁阀控制相对应喷头的开关。

6.根据权利要求4所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述增压泵驱动模块的IN1、IN2、PWM接口分别与所述主机控制器中对应接口相连，所述增压泵驱动模块的VCC和GND接口分别与所述增压泵相连。

7.根据权利要求4所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述喷药模块的多个喷头分为两组，每组喷头设置在相对应的喷板上，所述喷板和所述左右伸缩机构连接。

8.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述上下调节机构包括步进电机、丝杠和丝杠螺母，所述步进电机通过步进电机驱动器与所述主机控制器连接，所述左右伸缩机构安装在所述丝杠螺母上。

9.根据权利要求8所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述步进电机采用S型速度规划，所述步进电机启动、加速、停止的运行曲线规律做成标准模块并储存在所述主机控制器存储器中；所述步进电机控制器的PUL+、 PUL-、DIR+、DIR-分别与所述主机控制器对应端口相连，所述步进电机控制器的A+、A-、B+、B-端分别与所述步进电机相连。

10.根据权利要求1、2、3、5、6、7或9所述的自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，所述PC端为电脑输入端，所述PC端的控制端口和数据接口分别与所述主机控制器的控制端口和数据端口相连。