[实用新型]一种履带式3D打印移动机器人

权利要求书

1.一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，至少包括：打印主体、高度调节装置和履带式移动承载装置，其中：

所述打印主体，用于实施平面3D打印；

所述高度调节装置，与所述打印主体绞合相连，用于上升或者下降所述打印主体；

所述履带式移动承载装置，与所述高度调节装置固连，用于承载所述高度调节装置，并且在地面进行履带行走；履带结构的外圈套有摩擦环；

所述高度调节装置包括云梯式升降装置、塔吊式升降装置、伸缩式升降装置中的一种或多种的组合；

所述打印主体的外形包括圆柱状、棱柱状、球状、锥状、圆台状、锥台状中的一种或多种的组合。

2.如权利要求1所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，所述打印主体包括打印头、打印材料存储腔，其中：

所述打印头，用于出料堆叠；

所述打印材料存储腔，用于存储打印材料；

所述打印材料存储腔与所述打印头通过管道连接，并向所述打印头提供所述打印材料。

3.如权利要求2所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，所述打印头包括：伸缩式打印头、垂向摆动式打印头中的一种或两种；所述伸缩式打印头用于实施远处或近处的出料堆叠；所述垂向摆动式打印头，用于实施低处或高处的出料堆叠。

4.如权利要求3所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，所述打印材料存储腔为可拆卸式存储腔。

5.如权利要求4所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，所述打印材料存储腔设有可供装载所述打印材料的灌料口。

6.如权利要求1所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，还包括：移动路径识别装置和/或打印对象识别装置，

所述移动路径识别装置，用于识别标志于地面的路径指示标记；

所述打印对象识别装置，用于识别被打印对象的位置信息或者完成程度信息。

7.如权利要求6所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，所述移动路径识别装置或打印对象识别装置为图像模块，所述图像模块包括摄像头、图像识别子模块和图像对比子模块。

8.如权利要求1所述的一种履带式3D打印移动机器人，其特征在于，还包括：打印控制计算机，用于控制3D打印移动机器人的打印顺序、打印路径、打印进度、打印精度、打印间隔、打印密度、打印形状、移动方式中的一种或多种。