[实用新型]组合式吸盘装置、末端执行器及机器人有效
| 申请号： | 201821868539.9 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN209175767U | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 徐熠;黎尧 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44453 | 代理人： | 杨贤 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 吸盘组件 吸盘 吸盘装置 抓取 末端执行器 吸附面 组合式 吸附 高速圆周运动 侧向支撑力 复杂运动 可移动地 物品输送 圆周运动 摆动 两组 预设 机器人 侧面 抵抗 规划 配合 | ||
1.一种组合式吸盘装置，其特征在于，包括：
第一吸盘组件，其包括多个第一吸盘；
第二吸盘组件，其包括多个第二吸盘，所述多个第二吸盘的吸附面与所述多个第一吸盘的吸附面之间具有预设角度，所述第二吸盘组件与所述第一吸盘组件可移动地连接，并配合所述第一吸盘组件吸附物品。
2.如权利要求1所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述第二吸盘组件沿直线轨迹相对于所述第一吸盘组件移动，所述直线轨迹垂直于所述第二吸盘的吸附面。
3.如权利要求1所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述多个第一吸盘以及所述多个第二吸盘均呈矩阵式排布。
4.如权利要求1或2或3所述的组合式吸盘装置，其特征在于，该吸盘装置还包括动力组件，所述动力组件包括气缸缸体和至少一个连接杆，各所述连接杆的一端与所述第二吸盘组件固定连接，另一端伸入所述气缸缸体以气压传动或液压传动或电力传动的方式相对于所述第一吸盘组件运动。
5.如权利要求4所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述动力组件为气动组件，所述连接杆受气压驱动沿自身长度方向移动。
6.如权利要求5所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述气动组件还包括：汇流块，所述汇流块上连通有多个气动接头，并且所述汇流块与所述气缸缸体连通。
7.如权利要求6所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述第二吸盘组件上设有至少一个第二气动接头，所述第二气动接头与所述汇流块的气动接头以及所述第二吸盘连通。
8.如权利要求1或6所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述第一吸盘组件还包括：真空发生器，所述真空发生器与所述吸盘装置包括的至少一个吸盘连接。
9.如权利要求8所述的组合式吸盘装置，其特征在于，所述第一吸盘组件还包括：吸盘反吹组件，所述吸盘反吹组件与所述吸盘装置包括的至少一个吸盘连接。
10.如权利要求1所述的组合式吸盘装置，其特征在于，该吸盘装置还包括连接组件，所述连接组件包括：末端连接部，所述末端连接部安装于所述第一吸盘组件上，并与末端执行器连接。
11.如权利要求1所述的组合式吸盘装置，其特征在于，该吸盘装置还包括：定位部，所述定位部可拆卸地与所述第二吸盘组件连接，用于被位置采集设备识别定位。
12.一种末端执行器，其特征在于，包括：
权利要求1至11中任一项所述的组合式吸盘装置。
13.一种机器人，其特征在于，包括：
权利要求12所述的末端执行器。
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