[实用新型]一种电液复合制动系统

说明书

本实用新型公开了一种电液复合制动系统，包含：电机再生制动力控制模块：控制再生制动系统产生制动力的大小；液压制动力控制模块：控制液压制动系统产生制动力的大小；电液复合制动力整体控制模块：控制电机产生再生制动力来补偿液压制动力由于滞后产生的差值。在电液复合制动系统由纯电动制动模式向复合制动模式或液压制动模式切换的过程中，通过将实际液压制动力与理想液压制动力的差值叠加到电机再生制动力的目标输入中，使电机再生制动力来补偿液压制动力由于滞后产生的差值，保证制动模式切换时的制动感觉一致，在精确跟踪目标制动力的同时还具有良好的鲁棒性能。

技术领域

本实用新型涉及汽车技术领域，涉及制动系统控制技术，尤其涉及一种电液复合制动系统。

背景技术

制动系统是涉及汽车安全性能的至关重要的系统，其性能的好坏将直接影响整车的行驶安全性能。随着电动汽车生产量和保有量不断增加并逐步迈向产业化的过程中，多采用再生制动技术。在其进行制动时，电机所能够提供的最大再生制动力矩一般无法满足一些强制动工况的需求，同时为了尽可能的提高能量的储备和利用率，再生制动需要协同液压制动共同实现制动安全性和制动稳定性。二者组成了电动汽车的三种制动模式：纯电机再生制动、液压机械制动以及电液复合制动。

一般而言，再生制动的显著特点是响应快，而液压机械制动响应迟滞，在二者切换或复合制动时往往存在再生制动的实时性与液压机械制动迟滞性之间时间响应特性的矛盾，各种制动模式之间的切换往往造成机械制动力矩和再生制动力矩的大幅度变化或者突变，这些将直接影响踏板力并使驾驶员产生不一致的制动感觉。制动感觉是驾驶员制动汽车时的主观综合感受，是评价制动舒适性的主要指标之一,主要包括制动踏板感觉和其他如对制动噪声、制动抖动等感觉。对于传统制动系统而言，踏板力随着踏板行程的增加而增加，进而管路液压和制动器产生的制动力矩与踏板力成近似线性关系；当轮胎与路面间不打滑时，驾驶员所受到的制动减速度也与踏板力成近似线性关系，因此，驾驶员可以直接感觉到汽车的制动强度没有突变，可以获得良好的制动感觉。

而对于电动汽车电液复合制动而言，一方面，同一制动踏板角度下，由于再生制动与传统液压摩擦制动输出的动态特性各异，使得机电复合制动系统具有明显的非线性特性，往往造成驾驶员对不同的制动模式产生不一致的制动感觉；同时，即使同一制动模式，由于不同的制动力分配比例产生的制动力响应特性亦不同，也会致使驾驶员产生不一致的制动感觉。此外，电动汽车的再生制动力往往受到很多因素如电机外特性、电池荷电状态和汽车行驶工况等限制，这些不确定性因素也可能使再生制动力发生波动而无法保证驾驶员制动感觉的连续性。很显然，上述不一致的制动感觉不仅会引起驾驶员由于紧张和误操作而造成的制动安全性问题，而且在很大程度上也会限制着制动能量的回收效果。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种电液复合制动系统。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种电动汽车电液复合制动系统，包括电机再生制动力控制模块、液压制动力控制模块和电液复合制动力整体控制模块；

所述电机再生制动力控制模块包括两个轮毂电机、制动踏板位置传感器、四个轮速传感器、车速传感器、超级电容、二象限DC-DC变换器和第一ECU；

所述两个轮毂电机对应设置在电动汽车的两个前轮中，用于驱动和制动两个前轮；所述制动踏板位置传感器设置在制动踏板处，用于获得制动踏板被踏下的行程和速度；

所述四个轮速传感器对应设置在电动汽车的四个车轮上，用于获得电动汽车的四个车轮的角速度；

所述车速传感器设置在电动汽车上，用于获得电动汽车的速度；

所述二象限DC-DC变换器分别和两个轮毂电机电气相连，用于接收所述第一ECU的数字命令将其转换为模拟控制信号并分别发送给两个轮毂电机；