[实用新型]一种运动控制坐标的机械手

说明书

本实用新型公开了一种运动控制坐标的机械手，包括垂直设置的支板、两根横向滑轨、安装在横向滑轨上的横向滑座、安装在横向滑座上的悬臂、两个安装在支板的左、右端的伺服电机、两个各自安装伺服电机的输出轴上的左主动轮和右主动轮和一个安装在悬臂顶端的顶滑轮；一根同步带的一头通过压板固定在悬臂的左侧面的底部，该同步带的另一头垂直向上逆时针地绕过左下压轮、顺时针地绕过左主动轮、逆时针地绕过左上压轮、顺时针地绕过顶滑轮、逆时针地绕过右上压轮、顺时针地绕过右主动轮、逆时针地绕过右下压轮后通过压板固定在悬臂的右侧面的底部。本实用新型的机械手，能缩短机械手单次循环动作周期，提高单位时间内机械手的动作次数。

技术领域

本实用新型涉及一种用于药品包装联线自动生产设备中的运动控制坐标的机械手。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，包装逐步成为产品进入流通领域的必要条件。而包装机械是实现产品包装的主要技术手段，其在产品流通领域中所发挥的作用越来越大。产品包装是工业生产中相当重要的环节，处于生产过程的末尾和物流过程的开头，既是生产的终点又是物流的开始，而包装机械在物流中起到相当重要的作用。包装机械是使产品包装实现机械化，自动化的根本保证，因此包装机械在现代工业生产中起着相当重要的作用。

在制造药品包装设备联线的过程中，由于产品规格多样，包装生产速度和产能较高，对上下游设备间的产品转移机构的速度和稳定性要求较高，因此需要开发出应用在药品包装联线自动生产设备中，能与上下游设备实现机电一体化，运动的高精度化，控制的智能化，能实现产品在上下游设备间平稳转接过渡的辅助装置。

目前大部包装行业采用多轴机械手实现产品在上下游设备间平稳转接过渡，多轴机械手大多采用如下方式：

1、采用独立驱动控制的单轴驱动单元进行组合；

2、外配标准机械手

这两种机械手有以下不足：

1、各个单轴是独立逻辑控制，多轴联动时，运行协调性不强；

2、单循环动作运行周期较长，机械手运行速度较慢；

3、电气控制单元，同上下游设备的控制系统，存在兼容性问题，影响到整线的机电一体化系统；

4、外配机械手成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷而提供一种运动控制坐标的机械手，它能缩短机械手单次循环动作周期，提高单位时间内机械手的动作次数，同上下游设备速度匹配，满足设备联线生产要求。

本实用新型的目的是这样实现的：一种运动控制坐标的机械手，包括垂直设置的支板、两根一上一下平行地固定在支板的正面的横向滑轨、安装在横向滑轨上的横向滑座；还包括一个悬臂、两个伺服电机、左上压轮、右上压轮、左下压轮、右下压轮、一个顶滑轮、一根同步带和抓手；其中,

所述横向滑座的平面投影呈回字形，该横向滑座的左、右侧壁的内端面上各自安装一个竖向滑座；

所述悬臂的左、右侧面上各自安装一根竖向滑轨，该悬臂以其左、右侧面的竖向滑轨一一对应地插装在两个竖向滑座的方式安装在横向滑座上；

两个所述伺服电机一一对应地安装在所述支板的左、右端，该两个伺服电机的输出轴上一一对应地安装一个左主动轮和一个右主动轮；

所述左上压轮和右上压轮安装在所述横向滑座的上部并一一对应地位于所述悬臂的左、右侧；

所述左下压轮和右下压轮安装在所述横向滑座的下部并一一对应地位于所述悬臂的左、右侧；

所述顶滑轮安装在所述悬臂的顶端；