[实用新型]有抓取功能的四足机器人

说明书

本实用新型涉及到有抓取功能的四足机器人，有抓取功能的四足机器人包括上框架，下框架，控制器，U形连接件，舵机，舵机固定连接件，机械腿，机械手；所述的U形连接件包括第一U形连接件，第二U形连接件；所述的下框架上安装有控制器；所述的舵机包括第一舵机，第二舵机和第三舵机；所述的上框架和下框架之间装有四个第一舵机；所述的舵机固定连接件位于第二舵机和第三舵机之间，使两者固定在一起；所述的机械腿共有四条，两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿上分别装有万向轮；所述的机械手包括了机械手底座，机械手大臂，机械手小臂和机械手指；所述的机械手底座位于上框架。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，是有抓取功能的四足机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人能高效的完成有益于人类的服务工作，需要用机器来代替人类从事单调又艰苦的工作。

发明内容

本实用新型主要目的在于仿生原理设计有抓取功能的四足机器人，能够根据地形切换行走模式，并且进行抓取物体的功能。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：本实用新型公开了有抓取功能的四足机器人，有抓取功能的四足机器人包括上框架，下框架，U形连接件，舵机，舵机固定连接件，机械腿，控制器，机械手。所述的U形连接件包括第一U形连接件，第二U形连接件；所述的舵机包括第一舵机，第二舵机和第三舵机；所述的下框架上安装有控制器；所述的上框架和下框架之间装有四个第一舵机，所述四个第一舵机的连接端分别对应夹设于四个第一U形连接件的U形口内，且所述四块第一U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述四个第一舵机的连接端对应活动连接；所述四块第一 U形连接件的底座分别通过固定连接件与四块第二U形连接件的底座之间相互反向交叉连接；所述四个第二舵机连接端分别对应夹设于四个第二U形连接件的U形口内，且所述四块第二U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述四个第二舵机连接端对应活动连接；所述的舵机固定连接件位于第二舵机和第三舵机之间，使两者固定在一起；所述的第三舵机连接端通过电机垫片与机械腿连接端对应活动连接；所述的机械腿共有四条，两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿上分别装有万向轮；所述的机械手包括了机械手底座，机械手大臂，机械手小臂和机械手指；所述的机械手底座位于上框架；所述的机械手大臂通过大转盘与机械手底座连接；所述的机械手大臂通过第一转轴与大转盘连接；所述的机械手大臂通过第二转轴与机械手小臂连接；所述的机械手小臂通过小转盘与机械手指连接。

有抓取功能的四足机器人的“第一关节”是由第一舵机和第一U形连接件对应连接组成，“第二关节”是由第二舵机和第二U形连接件对应连接而成，“第三关节”是由第三舵机和机械腿对应连接而成，并且两个前机械腿分别装有电机轮，两个后机械腿分别装有万向轮，上框架装有四自由度的机械手。

通过控制器对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”，电机轮和对机械手的控制，机器人可使用电机轮行走或者使用机械腿行走，并且进行抓取动作，满足多种地形的需求，代替人类救援或者危险系数高的工作。

优选的，所述的有抓取功能的四足机器人可以使用滚轮行动或者机械腿行走。

优选的，所述的有抓取功能的四足机器人的两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿上分别装有万向轮。

优选的，所述的上框架安装有机械手，可实现抓取功能。

优选的，所述的有抓取功能的四足机器人选用了具有四自由度的机械手。