[实用新型]一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构

权利要求书

1.一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，抱闸机构行走于轨道上，其特征在于，所述抱闸机构包括：

行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；

悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，所述前悬挂导向系统和后悬挂导向系统包括轮系支撑板、轮系支撑长轴、轮系支撑短轴、主轴、行走轮，所述主轴穿过轮系支撑板安装于行走板上，使轮系支撑板可沿主轴旋转，所述轮系支撑长轴和轮系支撑短轴分别安装于主轴两侧的轮系支撑板上，所述行走轮可沿轮系支撑长轴或轮系支撑短轴旋转，所述轨道从两行走轮之间穿过，所述行走轮与轨道配合实现对机器人的悬挂支撑和导向，所述轮系支撑长轴穿过行走板上的弯孔可旋转地与随动推杆连接；

推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述行走轮包括支撑导向轮和设置于支撑导向轮上方的辅助支撑轮，所述支撑导向轮和辅助支撑轮始终与轨道面相切。

3.根据权利要求1所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述抱闸机构的工作状态包括抱闸状态和行走状态。

4.根据权利要求3所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：抱闸状态下，所述推杆在抱闸推缸的驱动下逐渐伸长，到达与随动推杆相抵接的位置后，随动推杆和推杆在抱闸推缸的驱动下向前推动前悬挂导向系统的轮系支撑板旋转从而锁死轨道，所述推杆在抱闸推缸的驱动下继续伸长，抱闸推缸向后推动后悬挂导向系统的轮系支撑板旋转从而锁死轨道，两悬挂导向系统共同偏转锁死轨道实现抱闸。

5.根据权利要求3所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：行走状态下，所述抱闸推缸对推杆不驱动，推杆保持收缩状态，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，两悬挂导向系统随轨道形状的变化而随动偏转。

6.根据权利要求1所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述抱闸推缸上设有抱闸推缸孔，所述前悬挂导向系统的轮系支撑长轴穿过弯孔与抱闸推缸孔转动连接；所述随动推杆上设有随动推杆孔，所述后悬挂导向系统的轮系支撑长轴穿过弯孔与随动推杆孔转动连接。

7.根据权利要求2所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述轨道上设置有与支撑导向轮配合的第一支撑面和与辅助支撑轮配合的第二支撑面，所述第一支撑面为由内而外向下倾斜的斜面，相应地，所述支撑导向轮上设置有锥形曲面，所述第二支撑面为向外凸出的水平台面。

8.根据权利要求2所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述支撑导向轮的锥形曲面的下端设置有限位凹槽。