[实用新型]具有模块对接板的谐波减速器

说明书

本申请的是具有模块对接板的谐波减速器，涉及工业机器人制造技术领域。包括有谐波减速器、支撑杆、码盘支架、输出轴和输入端，机械臂一上安装有谐波减速器，所述的输出端上除了安装有机械臂二外，还安装有码盘支撑杆，所述的码盘支撑杆穿过输入端的中空转轴，所述的支撑杆由固定盘和支撑轴组成，所述码盘支撑杆的固定盘上安装有模块对接板，所述的码盘支撑杆上还安装有码盘支架。本申请的码盘支撑杆固定模块对接板后，码盘支撑杆运行中带动模块对接板同时运转，使导线在运行中保持相对静止；模块对接板上的导线从支撑轴穿过起到了很好的保护作用，从而克服了机械臂导线布置不合理，消除了机械臂在运行中对导线磨损的缺陷。

技术领域

本申请是具有模块对接板的谐波减速器，具体涉及工业机器人制造技术领域。

背景技术

在国家专利申请号：CN201520477708.6公开了一种新型结构的机械臂，机械臂主要由第一绕轴、第二绕轴、臂体和加强筋组成，臂体为中空状长方形，第一绕轴和第二绕轴分别设在臂体的两端，加强筋设在臂体的内部，加强筋设有多组。该申请的有益效果的采用布置筋条的方式来增强大臂的强度和刚度，通过在大臂的背部开合适尺寸的线槽的方式布置电缆，这样的结构设计不但能满足大臂对刚性的苛刻要求而且方便走线，外观简洁美观。

该申请对解决本身所存在的技术问题起到了很好的作用，但是其传统布线方式对后续的整机维修造成不便，原因是导线穿梭连接于拆卸后的机械臂与机械臂之间；比如出现电机、线路等故障必须先拆卸机械臂所有关节才能实施维修，拆卸后机械臂关节导线仍然穿在其中空的内部之中，因此这种设置较不合理，同时，机械臂在运行中存在导线被磨损的缺陷。

发明内容

本申请就是针对上述机械臂导线布置不合理和运行中对导线被磨损的技术缺陷，提出了模块对接板的谐波减速器，包括有谐波减速器、支撑杆、码盘支架、输出轴和输入端，其特征在于，机械臂一上安装有谐波减速器，所述的输出端上除了安装有机械臂二外，还安装有码盘支撑杆，所述的码盘支撑杆穿过输入端的中空转轴，所述的支撑杆由固定盘和支撑轴组成，所述码盘支撑杆的固定盘上安装有模块对接板，所述的码盘支撑杆上还安装有码盘支架。

本申请的模块对接板的谐波减速器设置有若干个螺孔一，在所述支撑杆的固定盘上设置有若干个螺孔二，由若干个螺钉一穿过螺孔二将固定盘紧固在螺孔一上，完成固定盘固定在减速器上，输出端安装上机械臂二后还同时安装上支撑杆。

本申请的支撑杆由固定盘和支撑轴组成，支撑轴和固定盘是分别制造的，成品之后将两部件套接在一起并焊接固定，但是为加工方便等原因可设置为一体式的，即所述支撑杆上的支撑轴与固定盘也可以设置为一体式的。所述的固定盘上设置有若干个螺孔三，所述的模块对接板上设置有若干个螺孔三，螺钉三穿过螺孔三紧固在螺孔三内，完成模块对接板固定在固定盘上。

所述的模块对接板具有接线端子，若干个接线端子的内侧分别接有导线，若干个接线端子外侧与另外一个模块对接板的若干个接线端子对接实现电源导通，即所述的若干个接线端子外侧与另外一个模块对接板的若干个接线端子导通；所述的支撑轴内孔还设置有过线护套，过线护套对导线起到在机械臂运行中起到动态的保护作用。

所述支撑轴的另一端还设置有码盘支架，所述的码盘支架是用码盘支架固定螺丝固定在支撑轴上的，所述的码盘支架上安装有码盘，用以实测输出轴的运行状况。

综上，本申请的有益效果是码盘支撑杆既固定模块对接板，同时又安装码盘支架，即本申请的码盘支撑杆一方面起到固定模块对接板的作用，另外一方面也起到了安装码盘支架的作用。本申请的码盘支撑杆固定模块对接板后，码盘支撑杆运行中带动模块对接板同时运转，使导线在运行中保持相对静止；模块对接板上的导线从支撑轴穿过起到了很好的保护作用，从而克服了机械臂导线布置不合理，消除了机械臂在运行中对导线磨损的缺陷。

附图说明

图1是本申请的外形结构图；

图2是本申请的结构示意图；