[实用新型]一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人，包括支腿、立柱和操作臂，所述的支腿支撑并固定整个辅助微创外科单孔手术机器人；所述的立柱垂直固定于所述的支腿上，其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂；所述的支腿、所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间通过旋转关节或者移动关节相连，且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间可以通过臂段之间的旋转关节相对旋转进行“折叠”，从而使操作臂的各臂段及连接座和手术器械“折叠”在立柱内侧，有利于微创外科单孔手术机器人的长期维护保养、包装和运输。

技术领域

本实用新型涉及一种微创外科单孔手术领域内的医疗设备，尤其涉及一种适合于胸腔和腹腔的微创手术操作的微创外科单孔手术机器人。

背景技术

以腹腔镜手术为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；为此微创外科被广泛的应用于临床手术。微创手术能够为病人带来诸多利益，但对医生的操作增加了一系列难度，如：1)由于体表插入孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)器械操作方向与医生的直觉方向相反，协调性差；3)医生手部的抖动可能会被细长的手术器械放大；4)术野为二维平面成像，缺乏深度上的感觉；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即便如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。因此，在微创外科单孔手术领域中迫切需要一种机器人系统来辅助医生能够克服上述缺陷，更容易的完成微创手术操作。目前，我国市场上仍然没有自主生产的可以直接用到临床上使用的辅助微创外科单孔手术机器人系统。

辅助微创外科单孔手术机器人属于精密设备，工作状态下辅助微创外科单孔手术机器人布局的灵活性将直接决定辅助微创外科单孔手术机器人的使用性能，辅助微创外科单孔手术机器人布局方式是体现手术机器人系统整体性能水平的关键因素。辅助微创外科单孔手术机器人整体结构布置的受力平衡性直接影响到辅助微创外科单孔手术机器人因重力产生的变形，如果辅助微创外科单孔手术机器人因重力产生的变形达到一定程度，将导致辅助微创外科单孔手术机器人使用精度下降，不利于辅助微创外科单孔手术机器人的长期维护保养和延长辅助微创外科单孔手术机器人的使用寿命，辅助微创外科单孔手术机器人整体结构布置的受力平衡性对辅助微创外科单孔手术机器人的使用寿命有着重要意义。另外，手术室空间有限，非工作状态下辅助微创外科单孔手术机器人的空间占用量对手术室的布局有重要影响，辅助微创外科单孔手术机器人的空间占用量的优化对手术室的布局有着重要意义。

在我国，辅助微创外科单孔手术机器人的研发还处于起步阶段，对辅助微创外科单孔手术机器人的研究与国外技术相比还有较大的差距，因此，开发方便拆装、调整灵活、定位准确、刚度较大、受力合理、布局优化、运输方便、使用寿命长的辅助微创外科单孔手术机器人对填补国内空白，推进相关领域技术进步具有重要意义。

实用新型内容