[实用新型]一种折叠式辅助微创外科单孔手术机器人有效
| 申请号： | 201821887464.9 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN209529333U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 | 申请（专利权）人： | 山东大学齐鲁医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250014 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 单孔手术 微创外科 操作臂 支腿 连接座 臂段 立柱 机器人 快接接头 手术器械 旋转关节 折叠式 折叠 内窥镜 垂直固定 维护保养 相对旋转 移动关节 占用空间 支撑 运输 | ||
1.一种折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：包括支腿、两个立柱和操作臂；所述的两个立柱垂直固定于所述的支腿上，其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂；所述的操作臂包括两组操作臂组I和一组操作臂组II；两组操作臂组I对称设置，两组操作臂组I的一端分别通过Z轴向旋转关节I与立柱相连，两组操作臂组II的另一端通过Z轴向旋转关节II相连，操作臂组II与Z轴向旋转关节II的底部相连，所述的操作臂组II实现内窥镜或手术器械在Z轴方向与X轴方向上的定位。
2.如权利要求1所述的折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的支腿包括两组，每组支腿包括两个支腿，两个支腿的顶部通过Y轴向旋转关节相连。
3.如权利要求1所述的折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的支腿底部安装有移动轮，用于移动或固定折叠式辅助微创外科单孔手术机器人。
4.如权利要求1所述的折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述操作臂组I包括臂段一和臂段二；臂段一的一端通过Z轴向旋转关节I与立柱相连，臂段一的另一端通过Z轴向旋转关节III与臂段二的一端相连；臂段二的另一端Z轴向旋转关节II与另一操作臂组I的臂段二相连。
5.如权利要求1所述的折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述操作臂组II包括臂段三、臂段四、臂段五；臂段三的一端通过X轴向旋转关节I与Z轴向旋转关节I的底部相连，臂段三的另一端通过X轴向旋转关节II与臂段四的一端相连；臂段四的另一端通过X轴向旋转关节III与臂段五的一端相连，臂段五的另一端通过Z轴向旋转关节IV与连接座相连；且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。
6.如权利要求1所述的折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述操作臂组II包括臂段六；臂段六的一端通过Z轴向移动关节与Z轴向旋转关节I的底部相连，臂段六的另一端Z轴向旋转关节V与连接座相连；且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。
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