[实用新型]机器人急停控制电路

说明书

本实用新型属于机器人控制电路技术领域，提供一种机器人急停控制电路，通过设置急停控制板、与急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统，驱动器连接机器人的执行器，急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，急停控制板接收急停信号以控制生成一类急停信号输出，驱动器接收一类急停信号以驱动执行器制动，机器人系统接收急停信号以向急停控制板输出回应信号，从而不仅使得机器人处在斜坡时受控制动，而且机器人系统可以获知当前驱动器状态，并针对性地有回应急停控制板而避免误判，达到提升机器人安全性能，降低机器人运行风险的技术效果。

技术领域

本实用新型属于机器人控制电路技术领域，尤其涉及一种机器人急停控制电路。

背景技术

机器人领域的三类紧急停止方案：零类急停、一类急停以及二类急停。其中，零类急停为用即刻切除机械制动机构动力的办法使机器人停止，可理解为断电急停。一类急停为给机械制动施加动力去完成停止控制并在机器人停止后切除动力的可控停止，可理解为驱动急停。二类急停为利用储留动能施加于机械制动机构以控制机器人停止。

目前，机器人领域广泛应用零类急停方案或者一类及听方案来控制失控机器人或故障机器人紧急停止，即直接切断机器人驱动器的方式来控制机器人停止，或者让机器人产生制动以达到停止机器人的目的。

发明内容

虽然，现有的零类急停方案可以控制失控机器人或故障机器人紧急停止，但是该方案存在两个缺陷，其一是当机器人处在斜坡时，切断机器人驱动器的供电很可能会导致其动力轮失去动力，机器人由于其自身重力的影响会在斜坡上向下滑动，不受控制。其二，直接断驱动器的电源无法使得机器人系统获知当前驱动器状态，会使得机器人系统造成误判。

另外，现有一类急停方案可以控制失控机器人或故障机器人紧急停止，但是该方案存在两个缺陷，其一是当机器人产生制动后无法移动现有机器人，必须解除急停才可以移动机器人，若此时机器人系统已经崩溃则会出现更大的风险。其二，直接实施一类急停无法使机器人系统获知当前驱动器状态，会使机器人系统造成误判。

综上，现有的机器人急停控制方式存在动作易失控和系统易误判的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人急停控制电路，包括：急停控制板、与所述急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统；

所述驱动器连接机器人的执行器；所述急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，所述急停控制板接收所述急停信号以控制生成一类急停信号输出；所述驱动器接收所述一类急停信号以驱动所述执行器制动；所述机器人系统接收所述急停信号以向所述急停控制板输出回应信号。

具体地，所述急停开关受压时为所述收到急停命令时，此时所述急停开关产生急停信号。

具体地，所述急停开关弹起时生成复位信号输出；所述急停控制板接收所述复位信号以控制生成复位命令信号输出；所述驱动器接收所述复位命令信号以驱动所述执行器解除制动。

具体地，所述急停开关弹起时产生复位信号。

具体地，所述急停控制板与所述机器人系统通过一通讯接口连接通信。

具体地，所述通讯接口为数字通信接口或电平通信接口。

具体地，所述急停控制板包括CPLD或FPGA或MCU或PLC；所述CPLD或所述FPGA或所述MCU或所述PLC用于接收输入信号并控制生成输出信号输出。

具体地，所述急停控制板包括或逻辑运算单元和定时器；所述或逻辑运算单元与可控电源、所述定时器以及所述机器人系统连接，所述定时器与所述急停开关连接；所述急停控制板接收所述急停信号以触发所述定时器定时，所述定时器在所述急停控制板超过预设定时时间未收到所述回应信号时，生成超时切断信号通过所述或逻辑运算单元输出至所述可控电源以切断对所述驱动器的供电。