[实用新型]可爬行的作业机器人

说明书

本实用新型提供一种可爬行的作业机器人，包括：主体架，主体架呈正六边形，主体架具有六个侧边和六个角；六只爬行脚，六只爬行脚与主体架的六个侧边一一对应，每只爬行脚设置在对应的侧边上，每只爬行脚包括第一支脚、第二支脚以及垫脚板；行驶装置，行驶装置包括呈矩形的车架和四个行驶轮，车架的顶面通过升降机构与主体架连接，四个行驶轮设置在车架的相对两侧；锯切装置，锯切装置包括圆环轨道、移动底座以及三个电机，移动底座滑动设置在圆环轨道上。本实用新型能够爬行或行驶在不同地形的林地中，并且能够灵活调整锯切装置的采伐方位和采伐区域，极大提高了抚育采伐的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及抚育采伐技术，特别是涉及一种可爬行的作业机器人。

背景技术

森林抚育是森林培育的一项主要手段，是森林培育的重要组成部分。从广义上讲，栽培和抚育是它的任务，以森林抚育为内容的森林培育始终是森林培育学研究的基本指导思想。而抚育间伐作为森林经营的主要措施，影响到森林的多个方面，包括林分生长、总收获量、林分结构，它为林木创造良好的生长环境，提高了林木质量，影响森林的生态功能。

然而，国内外对森林抚育采伐机械的研究甚少，工作人员一般采用传统的油锯对森林进行抚育采伐，工作效率低，劳动强度大。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种可爬行的作业机器人，能够爬行或行驶在不同地形的林地中，并且能够灵活调整锯切装置的采伐方位和采伐区域，极大提高了抚育采伐的工作效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种可爬行的作业机器人，包括：

主体架，主体架呈正六边形，主体架具有六个侧边和六个角；

六只爬行脚，六只爬行脚与主体架的六个侧边一一对应，每只爬行脚设置在对应的侧边上，每只爬行脚包括第一支脚、第二支脚以及垫脚板，第一支脚的上端与主体架的侧边铰接、并且第一支脚的中间部和主体架的底面之间通过第一伸缩器相连，第二支脚的上端与第一支脚的下端铰接、并且第二支脚的中间部和第一支脚的中间部之间通过第二伸缩器相连，垫脚板的顶面通过万向连接件与第二支脚的下端连接、并且垫脚板的底面具有向下凸出的多个防滑部；

行驶装置，行驶装置包括呈矩形的车架和四个行驶轮，车架的顶面通过升降机构与主体架连接，四个行驶轮设置在车架的相对两侧；

锯切装置，锯切装置包括圆环轨道、移动底座以及三个电机，圆环轨道的内径大于主体架的对角距离，圆环轨道的中心轴与主体架的中心轴重合，圆环轨道通过六个连接架分别与主体架的六个角对应固连，移动底座滑动设置在圆环轨道上，每个电机的转动轴上设有锯盘，并且每个电机通过二级伸缩杆与移动底座连接，二级伸缩杆的第一端与移动底座转动相连，二级伸缩杆的第二端与对应的电机固连。

优选地，所述第一伸缩器和第二伸缩器均为液压缸。

优选地，所述行驶轮上缠绕有防滑链。

优选地，所述垫脚板由不锈钢制成。

优选地，所述垫脚板的表面上涂有防锈漆。

如上所述，本实用新型的可爬行的作业机器人，具有以下有益效果：在本实用新型中，主体架通过六只爬行脚能够爬行在地形复杂的林地中，主体架通过行驶装置能够行驶在较平坦的林地中；锯切装置包括圆环轨道、移动底座以及三个电机，移动底座滑动设置在圆环轨道上，这样移动底座可以分布在主体架的前侧、后侧、左侧、右侧以及其他方位，进而设有锯盘的三个电机可以布置在主体架外周的任何方位，从而在无需调整主体架方向的条件下，锯切装置能够对位于主体架任何方位的不良林木进行采伐；二级伸缩杆的第一端与移动底座转动相连，二级伸缩杆的第二端与对应的电机固连，并且二级伸缩杆的长度可以变化，这样可以调整三个电机的相邻间距，从而能够调整锯切装置的采伐区域；因此，本实用新型的可爬行的作业机器人能够灵活调整锯切装置的采伐方位和采伐区域，极大提高了抚育采伐的工作效率。