[实用新型]一种重质碳酸钙粉包的夹取机械手

权利要求书

1.一种重质碳酸钙粉包的夹取机械手，包括用于夹住粉包的机械手指；其特征在于：还包括基座、设置在基座上的第一手臂、与第一手臂铰接的第二手臂、与第二手臂铰接的第三手臂；

所述的机械手指包括固定架、设置在固定架的下表面用于夹取粉包的夹取机构；所述的固定架的下部还设有位于夹取机构上方的压板，所述的固定架上设有第一气缸，所述的第一气缸用于驱动所述的压板上下移动；

所述的基座和第一手臂之间设有用于驱动第一手臂以基座的轴心为中心转动的第一驱动单元；所述的第一手臂和第二手臂之间设有用于驱动第二手臂绕铰接位置摆动的第二驱动单元，所述的第二手臂和第三手臂之间设有用于驱动第三手臂绕铰接位置摆动的第三驱动单元；所述的第三手臂和固定架之间设有用于驱动固定架以第三手臂的轴心为中心转动的第四驱动单元。

2.根据权利要求1所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的第一驱动单元包括固定在基座内的第一电机和与第一减速齿轮组；所述的第一电机的动力输出端与第一减速齿轮组连接且第一减速齿轮组连接于第一手臂；

所述的第二驱动单元包括设置在第二手臂内的第二电机和第二减速齿轮组；所述的第二电机的动力输出端与第二减速齿轮组连接且第二减速齿轮组连接于第一手臂；

所述的第三驱动单元包括设置在第三手臂内的第三电机和第三减速齿轮组，所述的第三电机的动力输出端与第三减速齿轮组连接且第三减速齿轮组连接于第二手臂；

所述的第四驱动单元包括设置在第三手臂内的第四电机和第四减速齿轮组，所述的第四电机的动力输出端与第四减速齿轮组连接且第四减速齿轮组连接于固定架。

3.根据权利要求2所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的固定架上设有转动座，所述的转动座和第三手臂以绕转动座的轴心转动的方式活动连接，所述的转动座与第四减速齿轮组连接。

4.根据权利要求1所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的压板上设有透气孔。

5.根据权利要求4所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的夹取机构包括分设在固定架下表面的两侧的两对轴承，每一对轴承上设有转轴；所述的转轴上设有连接板和推动杆，所述的连接板和推动杆以转轴的轴心对称布置，所述的连接板上并排设有多个弯折的金属杆；所述的推动杆连接有用于驱动推动杆带动转轴转动的第二气缸。

6.根据权利要求5所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的第二气缸和推动杆之间设有连接杆，所述的连接杆的一端与第二气缸的动力输出端铰接，所述的连接杆的另外一端与推动杆铰接。

7.根据权利要求6所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的第一气缸为2个，分设在压板的上部的两端。

8.根据权利要求7所述的重质碳酸钙粉包的夹取机械手，其特征在于，所述的连接板上设有多个镂空条。