[实用新型]一种二层台排管机械手

权利要求书

1.一种二层台排管机械手，其特征在于：包括动力二层台（1）、机械臂（2）、安装架（3）、直线驱动机构（4）、夹爪（5）、基座（6）、旋转驱动机构（7）、旋转台（8）和夹爪座（13）；所述基座（6）安装于动力二层台（1）下方并通过直线驱动机构（4）与动力二层台（1）连接；所述旋转台（8）转动安装于基座（6）下方并通过旋转驱动机构（7）实现相对于基座（6）的旋转；所述机械臂（2）一端与旋转台（8）固定连接，另一端与夹爪座（13）固定连接；所述夹爪（5）水平安装于夹爪座（13）上；所述安装架（3）位于动力二层台（1）右下方并通过销连接装置（31）连接。

2.根据权利要求1所述的一种二层台排管机械手，其特征在于：所述动力二层台（1）上直线驱动机构（4）的两边对称安装有间距大小一致的若干排指梁（10）；所述指梁（10）靠近机械臂（2）的一端均安装有挡销（9）；所述挡销（9）包括档杆（91）、连接块（92）、U型块（93）和气缸（94）；所述气缸（94）固定于指梁（10）上；所述U型块（93）一端与气缸（94）活塞杆自由端相铰接，U型块（93）另一端与连接块（92）相铰接；所述连接块（92）与档杆（91）相铰接。

3.根据权利要求2所述的一种二层台排管机械手，其特征在于：所述指梁（10）上均安装有平均分布的橡胶块（11）。

4.根据权利要求1所述的一种二层台排管机械手，其特征在于：所述机械臂（2）由固定座（12）、后臂（21）、后臂连杆（22）、折叠座（23）、前臂（24）、前臂连杆（25）、连接块（26）和液压缸（27）组成；所述固定座（12）固定连接于旋转台（8）上；所述后臂（21）顶端与固定座（12）相铰接，铰接点为第一铰接点（A1）；后臂（21）底端与折叠座（23）铰接，铰接点为第二铰接点（A2）；所述后臂连杆（22）顶端与固定座（12）相铰接，铰接点为第三铰接点（A3）；后臂连杆（22）底端与折叠座（23）铰接，铰接点为第四铰接点（A4）；所述前臂（24）顶端与夹爪座（13）相铰接，铰接点为第五铰接点（B1）；前臂（24）底端与折叠座（23）铰接，铰接点为第六铰接点（B2）；所述前臂连杆（25）顶端与夹爪座（13）相铰接，铰接点为第七铰接点（B3）；前臂连杆（25）底端与折叠座（23）铰接，铰接点为第八铰接点（B4）；所述液压缸（27）活塞杆顶端与固定座（12）铰接，其铰接点与第一铰接点（A1）一致为同一铰接点；所述液压缸（27）活塞杆自由端与后臂连杆（22）相铰接；所述第一铰接点（A1）、第二铰接点（A2）、第四铰接点（A4）和第三铰接点（A3）依次连线组成第一平行四边形；所述第五铰接点（B1）、第六铰接点（B2）、第八铰接点（B4）和第七铰接点（B3）依次连线组成第二平行四边形；所述连接块（26）一端与后臂连杆（22）底端相铰接，另一端与前臂（24）底端相铰接。

5.根据权利要求1所述的一种二层台排管机械手，其特征在于：所述直线驱动机构（4）由齿轮（41）、齿条（42）、马达（43）、复合滚轮轴承（44）和直线导轨（45）组成；所述直线导轨（45）和齿条（42）固定安装于动力二层台（1）上；所述基座（6）两侧安装有复合滚轮轴承（44）与直线导轨（45）滑动连接；所述马达（43）安装于基座（6）上；所述齿轮（41）安装于马达（43）的驱动轴上且与齿条（42）相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种二层台排管机械手，其特征在于：所述复合滚轮轴承（44）为4个，且对称安装于基座（6）两侧。