[实用新型]一种姿态可调的水下机械臂

说明书

本实用新型公开了一种姿态可调的水下机械臂，包括水面浮子，所述水面浮子中部设置有转轴电机，所述转轴电机的转轴竖向伸入水面以下；所述转轴的底端一体化同轴心连接有转盘，所述转轴能带动所述转盘旋转；所述转盘的轮廓边缘呈阵列设置有四个卷扬机；四所述卷扬机分别向下引出四根牵引绳；本实用新型的结构简单，独立控制四个卷扬机使所对应引出的牵引绳被拉回或放出，进而分别独立控制四根引出的牵引绳的长度，进而实现调整配重单元的姿态；与此同时摄像头单元实时记录水下状态；该结构简单，能实现任意姿态的调整。

技术领域

本实用新型属于水下作业领域，尤其涉及一种姿态可调的水下机械臂。

背景技术

姿态调整一直是水下作业设备的技术难题，而且水下机械臂的密封性能也关系到水下设备的寿命和可靠性。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能调整姿态的一种姿态可调的水下机械臂。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种姿态可调的水下机械臂，包括水面浮子，所述水面浮子中部设置有转轴电机，所述转轴电机的转轴竖向伸入水面以下；所述转轴的底端一体化同轴心连接有转盘，所述转轴能带动所述转盘旋转；所述转盘的轮廓边缘呈阵列设置有四个卷扬机；四所述卷扬机分别向下引出四根牵引绳；

还包括配重座，所述配重座上固定安装有配重单元，配重单元两侧对称固定安装有侧部支架；四根牵引绳的下端分别连接两所述侧部支架的前后两端；所述配重单元的前侧设置有法兰安装盘；

还包括水下机械臂，所述水下机械臂的尾端固定安装在所述法兰安装盘上。

进一步的，所述水下机械臂包括尾部支架，所述尾部支架的尾端一体化设置有尾部法兰盘；所述尾部法兰盘与所述配重单元上的法兰安装盘通过法兰螺栓可拆卸锁紧连接；所述尾部支架的前端通过轴承转动设置有横向的摆动转轴；所述尾部支架的侧部固定安装第一电机，所述第一电机的第一电机输出轴驱动连接所述摆动转轴；

所述尾部支架的前方设置有前后贯通的筒状电机安装壳体，所述电机安装壳体的尾端密封固定连接有尾箱盖；还包括连接柱，所述连接柱的一端垂直一体化连接所述摆动转轴中部，另一端固定连接所述尾箱盖；所述电机安装壳体的前方还同轴心设置有前后贯通筒状的磁耦合传动壳体；

所述磁耦合传动壳体的尾端轮廓与电机安装壳体的前端轮廓通过第一密封法兰盘密封合箱连接；所述电机安装壳体内固定同轴心安装有第二电机，且所述第二电机前端的第二电机输出轴同轴心伸入所述磁耦合传动壳体内；所述第二电机输出轴上同步连接有磁耦合内转子；

还包括与所述磁耦合内转子相同轴心的旋转筒，所述旋转筒的尾端外壁通过两滚珠轴承转动连接所述磁耦合传动壳体尾部内壁，两所述两滚珠轴承的前侧还同轴心设置有密封圈；所述旋转筒的尾端内筒中同步设置有磁耦合外转子；所述磁耦合外转子与所述磁耦合内转子磁耦合传动连接；

所述旋转筒的前方还设置有电磁铁安装壳体，所述电磁铁安装壳体的尾端通过第二密封法兰盘合箱固定密封连接所述旋转筒前端；所述电磁铁安装壳体的壳腔内固定安装有直动式电磁铁；所述电磁铁安装壳体的前端一体化设置有密封端壁，所述密封端壁的中心部位设置有推杆穿过孔，所述推杆穿过孔内设置有密封圈，所述直动式电磁铁的电磁铁推拉杆活动穿出过所述推杆穿过孔；所述电磁铁推拉杆的前端固定设置有连杆座；还包括两对称设置的夹持爪，两所述夹持爪的根部分别铰接连接所述电磁铁安装壳体的前端两侧，且两所述夹持爪末端的爪尖向内弯曲；还包括两对称的连杆，两所述连杆的一端分别铰接连接两所述夹持爪中部，两所述连杆的另一端分别铰接连接所述连杆座两侧；所述电磁铁推拉杆上还套设有复位弹簧，所述复位弹簧位于所述密封端壁与所述连杆座之间。