[实用新型]一种工业机器人用重载高精度减速机

权利要求书

1.一种工业机器人用重载高精度减速机，其特征是：包括两个渐开线行星齿轮(1)、渐开线恒星齿轮轴(2)、渐开线输入齿轮轴(3)、两根偏心轴(4)、两个摆线轮(5)、前行星架(6)、后行星架(7)、滚针(8)、针壳(9)、柱式锥销(10)，所述针壳(9)的内腔是圆形结构，所述的滚针(8)是沿针壳(9)内腔壁周向均匀设置，滚针(8)与针壳(9)的中心轴线同向，且滚针(8)与针壳(9)转动连接；

所述的前行星架(6)、后行星架(7)均是盘状结构，前行星架(6)、后行星架(7)分别套设在针壳(9)内腔的两端中，且前行星架(6)、后行星架(7)分别通过角接触球轴承与针壳(9)内腔壁面转动连接；所述的前行星架(6)、后行星架(7)之间还通过若干柱式锥销(10)以及若干内六角螺栓相互固定连接；

所述的两根偏心轴(4)是与针壳(9)空腔同轴线方向的设置在前行星架(6)、后行星架(7)以及针壳(9)围成的空腔内，每根偏心轴(4)通过轴承分别与两个摆线轮(5)传动连接，两个摆线轮(5)分别与滚针(8)传动连接；所述两根偏心轴(4)的一端是与通过轴承与后行星架(7)转动连接，两根偏心轴(4)的另一端是与通过轴承与前行星架(6)转动连接，且该端还穿出前行星架(6)与渐开线行星齿轮(1)传动连接；所述后行星架(7)上还设有传动柱与两个摆线轮(5)传动连接；

所述的渐开线恒星齿轮轴(2)上设有第一恒星齿轮(21)以及第二恒星齿轮(22)，渐开线恒星齿轮轴(2)与第一恒星齿轮(21)、第二恒星齿轮(22)是一体式结构，且第一恒星齿轮(21)的外径大于第二恒星齿轮(22)，渐开线恒星齿轮轴(2)通过圆锥滚子轴承与前行星架(6)转动连接，第二恒星齿轮(22)是与两个渐开线行星齿轮(1)传动连接，第一恒星齿轮(21)是与渐开线输入齿轮轴(3)传动连接；

所述的渐开线输入齿轮轴(3)齿数为21个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm；

所述的渐开线行星齿轮(1)齿数为37个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为6mm。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用重载高精度减速机，其特征是：所述的第一恒星齿轮(21)齿数为78个，模数为2，压力角为20°，齿宽为7.2mm，所述的第二恒星齿轮(22)齿数为61个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为11mm。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用重载高精度减速机，其特征是：所述的偏心轴(4)偏心距为1.5mm，所述的滚针(8)是外径为Φ6mm，长度为24mm的圆柱体。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用重载高精度减速机，其特征是：所述的针壳(9)内腔壁设有内齿形，其齿数为52个，中心圆直径为Φ180mm，针齿直径为Φ6mm。