[实用新型]智能清洁设备和用于其的重定位装置

说明书

本公开是关于一种智能清洁设备和用于其的重定位装置。智能清洁设备包括用于获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息的视觉接收装置、用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图的距离感测装置和用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置信息的控制装置。本公开中智能清洁设备可以根据获取到的图像信息，确定自身的位置是否发生突变，并在位置发生突变时重新确定自身在场景地图中的位置信息，可以避免出现位置突变后智能清洁设备定位错误的状况，加强了智能清洁设备的定位准确性。

技术领域

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种智能清洁设备和用于其的重定位装置。

背景技术

随着技术的发展，出现了多种多样的智能清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。智能清洁设备可以自动地执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对待清扫区域的自动清理。

然而，当智能清洁设备在工作过程中发生绑架事件、或者在其他事件影响下违背正常的工作策略而发生位置变化时，即智能清洁设备被外部事件作用而发生位置突变时，由于传感器的误差和噪音等的影响，智能清洁设备通常无法了解自身被绑架至何处，甚至并未意识到自身的位置发生变化，从而存在对已经清扫过的区域进行重新清扫，而对尚未清扫的区域放弃清扫的可能，给用户带来不好的使用体验。

因此，需要提供一种智能清洁设备和用于其的重定位装置以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

本公开提供一种智能清洁设备和用于其的重定位装置，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能清洁设备，包括：

视觉接收装置，用于获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；

距离感测装置，所述距离感测装置用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离，以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图；以及

控制装置，所述控制装置用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置信息。

可选的，还包括：

清洁装置，所述清洁装置的工作策略能够与所述图像信息所表征的场景类型和所述距离感测装置所构建的场景地图匹配。

可选的，所述工作策略包括下述至少之一：

清洁区域、清洁模式。

可选的，所述视觉接收装置的光轴相对于所述智能清洁设备的行进平面倾斜设置。

可选的，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备的行进方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的前方的图像信息。

可选的，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备行进方向的相反方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的后方的图像信息。

可选的，所述视觉接收装置的所述光轴与所述智能清洁设备的行进平面所成的锐角不小于40°；

或者所述锐角不大于30°。

可选的，所述视觉接收装置的视场角不小于65°或者所述视场角小于45°。

可选的，所述智能清洁设备包括顶盖，所述顶盖包括第一开口，所述视觉接收装置包括镜头，所述镜头自所述第一开口伸出，以获取所述图像信息。

可选的，所述智能清洁设备包括顶盖和设备主体，所述视觉接收装置位于所述顶盖和所述设备主体围成的容纳空间内；