[实用新型]爬升单元及爬升装置

说明书

本实用新型涉及爬杆设备技术领域，提供了一种爬升单元和爬升装置，旨在解决现有爬杆机器人在爬升期间受到横向不均匀受力时，容易从杆体上脱落的问题。所述爬升单元包括第一顶推机构、驱动机构、第二顶推机构、辅助轮和固定单元。所述驱动机构设置于所述第一顶推机构的前端，所述驱动机构可被第一顶推机构推向杆体的外壁或管体的内壁，并提供使所述爬升单元向上爬升的驱动力；所述辅助轮设置于所述第二顶推机构的前端，所述摩擦件可被第二顶推机构推向杆体的外壁或管体的内壁；所述固定单元用于将所述爬升单元固定在环形连接器上。所述爬升装置包括环形连接器和至少两个爬升单元。

技术领域

本实用新型涉及爬杆设备技术领域，具体而言，涉及一种爬升单元和爬升装置。

背景技术

在各种作业，尤其是电力行业的作业中，往往需要进行爬杆作业。传统的爬杆作业都是人工进行，即作业人员依靠各种辅助装置爬杆，来实现各种操作。这种方式有很大的限制，一方面，即使有辅助工具帮忙，爬杆作业依然是一项极度耗损体力的工作，对爬杆人员身体要求高；另一方面，爬杆作业危险很大，爬杆属于高处作业，具有坠落危险；再一方面，在杆上作业，增具有较高的作业难度。随着机器人行业的发展，爬杆机器人应运而生，用来取代人类来进行爬杆作业。操作机器人可以代替人类爬杆作业，避免了人工作业时体力下降对工作效率和人员安全的有害影响。

现有的爬杆机器人通常包括摩擦件和驱动机构，摩擦件用于与杆体形成竖向摩擦力，以抵消爬杆机器人重力，驱动装置用于驱动爬杆机器人沿杆体爬升。现有的爬杆机器人均是从杆体的一侧箍紧杆体，爬杆机器人对杆体的包围方式为半包围方式，当爬杆机器人在爬升期间受到横向不均匀受力时，容易从杆体上脱落，导致爬杆失败甚至坠毁。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种爬升单元和爬升装置，旨在解决现有爬杆机器人在爬升期间受到横向不均匀受力时，容易从杆体上脱落的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一方面，本实用新型实施例提供了一种爬升单元，其包括：

第一顶推机构；

驱动机构，所述驱动机构设置于所述第一顶推机构的前端，所述驱动机构可被所述第一顶推机构推向杆体的外壁或管体的内壁，并提供使所述爬升单元向上爬升的驱动力；

第二顶推机构；

辅助轮，所述辅助轮设置于所述第二顶推机构的前端，所述辅助轮可被所述第二顶推机构推向杆体的外壁或管体的内壁；以及，

固定单元，所述固定单元用于将所述爬升单元固定在环形连接器上。

本技术方案中，爬升单元作为实现爬升运动的核心部件，若干爬升单元由环形连接器串接后，若干爬升单元形成圈体，环抱整个杆体或位于管体之内。第一顶推机构顶推驱动机构，使驱动机构与杆体外壁或管体内壁相抵靠，驱动机构在杆体外壁或管体内壁上行走，以驱动爬升单元和环形连接器整体向上移动。由于若干个所述爬升单元可以被环形连接器串接以环保杆体，因此尤其组成的爬升装置在爬升期间受力均匀，当受到横向不均匀受力时，不易从杆体上脱落，具有更好的稳定性。

作为上述技术方案的优选，所述第一顶推机构和第二顶推机构之间为上下或下上的位置关系，所述爬升单元与环形连接器的固定点位于所述第一顶推机构和第二顶推机构之间。本优选技术方案的有益效果在于，根据上述位置关系布置第一顶推机构、第二顶推机构及爬升单元与环形连接器的固定点，第一顶推机构和第二顶推机构与固定点之间在竖向方向上均具有一定间距，因此具有足够的力矩以抵消自重的倾覆力矩，进一步爬升提高稳定性。