[实用新型]一种双边抓料机械手机构

权利要求书

1.一种双边抓料机械手机构，其特征在于：包括用于将待处理产品定位的定位机构、用于放置经过处理产品的出料工位、设置在定位机构与出料工位之间的输送机构；其中输送机构包括第一驱动装置、两条相互平行且沿定位机构往出料工位方向延伸的第一滑轨、若干个套设在第一滑轨上且固定不动的第一滑块，其中所述两条第一滑轨分别滑动设置在两个第一滑块上；所述第一驱动装置分别与两所述第一滑轨驱动连接，使得第一滑轨沿第一滑块的方向移动；所述第一滑轨沿长度方向设置有多个第二驱动装置，且两第一滑轨上的第二驱动装置间相互对齐，其中每个第二驱动装置驱动连接有夹料板，并驱动两第一滑轨上的夹料板相互靠近。

2.根据权利要求1所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述定位机构包括用于放置产品的待料工位、位于待料工位远离输送机构一端的前后定位气缸、位于待料工位靠近输送机构一端的两侧的两个挡料气缸；所述前后定位气缸的活动端连接有推料板，并驱动推料板将产品推入待料工位；所述挡料气缸所述的活动端连接有挡料板,并驱动挡料板将产品抵止在待料工位靠近输送机构一端。

3.根据权利要求1所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述第二驱动装置包括夹料气缸、夹料固定板，所述夹料固定板固定设置在第一滑轨上，所述夹料气缸固定在夹料固定板且其活动端与夹料板连接。

4.根据权利要求3所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述夹料固定板的表面设有沿夹料气缸的活动方向延伸的腰孔，所述夹料气缸通过螺丝与腰孔配装实现固定。

5.根据权利要求3所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述第二驱动装置还包括安装立板、夹料连接杆、夹料定位块，其中安装立板垂直固定在夹料固定板的表面，且所述夹料气缸活动端穿过安装立板并与夹料板连接；所述安装立板的表面设置有直线轴承，所述夹料连接杆的一端穿过直线轴承并与夹料板连接，夹料连接杆的另一端与夹料定位块固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：第一滑轨还设有第三驱动装置，其中所述第三驱动装置固定设置在第一滑轨上，且第三驱动装置与第二驱动装置驱动连接，并使得第二驱动装置沿第一滑块方向移动。

7.根据权利要求6所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述第三驱动装置包括定位气缸、定位滑轨、定位滑块，其中所述定位滑轨固定设置在第一滑轨上，所述定位滑块滑动设置在定位滑轨上，且所述第二驱动装置中的夹料固定板固定设置在定位滑块上；其中所述定位气缸的活动端与定位滑块连接，并驱动定位滑块沿定位滑轨方向移动。

8.根据权利要求1所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述第一驱动装置包括伺服电机、主驱动连杆、驱动固定板、两个相互平行且沿定位机构往出料工位方向延伸的固定机架；其中每条固定机架的外侧面的两端分别设有驱动同步带轮以及从动同步带轮，且驱动同步带轮以及从动同步带轮上套设有驱动皮带，所述驱动固定板的表面固定在驱动皮带的外侧面，所述驱动固定板的底面固定在第一滑轨上，其中位于两所述固定机架之间的主驱动连杆的两端分别穿过固定机架并与两侧的驱动同步带轮连接，所述伺服电机驱动主驱动连杆旋转并带动两侧的驱动皮带旋转，同时通过驱动固定板带动第一滑轨在第一滑块上移动。

9.根据权利要求8所述的一种双边抓料机械手机构，其特征在于：所述固定机架的外侧面设有若干个限位光电开关，其中驱动固定板上设有与限位光电开关对应的开关感应片，其中伺服电机带动驱动固定板上的开关感应片穿过第一滑块外侧面的限位光电开关。