[实用新型]弹丸的发射装置和射击机器人

说明书

本实用新型提供一种弹丸的发射装置和射击机器人，所述发射装置包括：发射机构(1)，发射机构包括发射管(11)、加速管(12)、可变形的摩擦轮(13)以及驱动组件(14)；加速管与发射管对接；摩擦轮包括两个，两个摩擦轮相对设置在加速管的两侧，且两个摩擦轮均部分位于加速管内，以抵持位于加速管内的弹丸；驱动组件用于驱动两个摩擦轮同时朝着发射管的方向旋转，以使得弹丸在两个摩擦轮的旋转力作用下加速进入发射管；当发射机构的发射方向为水平方向时，两个摩擦轮的排布方向为竖直方向。通过将两个摩擦轮设计成竖直方向排布的方式，更好地利用了竖直空间，使得发射装置的布局更加紧凑，空间利用率更高。

技术领域

本实用新型涉及发射装置技术领域，尤其涉及一种弹丸的发射装置和射击机器人。

背景技术

射击机器人(即步兵机器人)为RoboMaster(国际性的机器人竞技平台)比赛中的重要角色，其通过发射装置发射球类弹丸而对敌人形成攻击。

发射装置通常包括发射管和加速管，弹丸由加速管加速后，再由发射管射出。现有发射装置通过在加速管的两侧分别设置摩擦轮，弹丸在通过加速管时，由于受到两个摩擦轮的旋转力作用而实现加速。相关技术中，当发射装置发射弹丸的方向为水平方向时，两个摩擦轮的排布方向也处于水平方向，这种排布方式增加了发射装置的横向宽度，使得发射装置的布局不够紧凑，空间利用率低。

实用新型内容

本实用新型提供一种弹丸的发射装置和射击机器人。

具体地，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

根据本实用新型的第一方面，提供一种弹丸的发射装置，所述发射装置包括：

发射机构，所述发射机构包括发射管、加速管、可变形的摩擦轮以及驱动组件；

所述加速管与所述发射管对接；

所述摩擦轮包括两个，两个所述摩擦轮相对设置在所述加速管的两侧，且两个所述摩擦轮均部分位于所述加速管内，以抵持位于所述加速管内的弹丸；

所述驱动组件用于驱动两个所述摩擦轮同时朝着所述发射管的方向旋转，以使得所述弹丸在两个所述摩擦轮的旋转力作用下加速进入所述发射管；

其中，当所述发射机构的发射方向为水平方向时，两个所述摩擦轮的排布方向为竖直方向。

可选地，所述发射装置还包括驱动机构，所述驱动机构与所述发射机构相连接，用于驱动所述发射机构转动。

可选地，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设于所述加速管远离所述发射管的一端，并用于驱动所述发射机构在第一方向上运动，所述第二驱动机构用于驱动所述第一驱动机构和所述发射机构整体在第二方向上运动。

可选地，所述第一驱动机构为俯仰轴驱动机构，所述第二驱动机构为偏航轴驱动机构。

可选地，所述俯仰驱动机构包括俯仰轴轴臂和用于驱动所述俯仰轴轴臂的俯仰轴电机，两个所述摩擦轮与所述俯仰轴轴臂转动连接且与所述俯仰轴电机相邻设置；和/或，

所述偏航轴机构包括偏航轴轴臂和用于驱动所述俯仰轴轴臂的偏航轴电机，所述偏航轴电机的旋转轴内形成有供所述弹丸通过的中空结构。

可选地，所述驱动组件包括两个驱动电机，两个所述驱动电机对应驱动两个所述摩擦轮转动。

可选地，所述驱动电机为外转子电机，所述摩擦轮套设在所述外转子电机的转子壳上，所述转子壳用于带动所述摩擦轮转动。

可选地，所述加速管上的相对侧壁上分别设有凹槽，所述凹槽内开设有通孔，所述摩擦轮通过所述通孔部分位于所述加速管内。

可选地，所述凹槽的侧壁上设有可拆卸的安装部；