[实用新型]潜水器

说明书

本申请提供一种潜水器，包括：本体；布置于所述本体上临近中部且对称的第一和第二垂直方向推进器以及临近尾部的第三垂直方向推进器；布置于所述本体上的临近前部的第一和第四水平方向推进器以及临近尾部第二和第三水平方向推进器，且所述第三和第四水平方向推进器临近所述本体的左侧，所述第一和第二水平方向推进器临近所述本体的右侧；设置于所述本体上的用于控制上述推进器工作的控制单元。本申请提供的潜水器已应用于本公司白鲨产品的调试，能够实现ROV的不同俯仰、横滚、航向角调节，且能够在ROV上下、左右、前后移动过程中保持俯仰、横滚、航向角度稳定在1度以内，有效解决了现有技术中前后移动俯仰震荡问题和现有技术不能左右平移的问题。

技术领域

本实用新型涉及潜水器领域，特别涉及一种行进方向和姿态可以全面控制的潜水器。

背景技术

无人遥控潜水器(ROV，Remotely operated underwater vehicle)的运动主要是指沿x轴方向前后运动，沿y轴方向左右运动，沿z轴方向的上下运动。无人遥控潜水器的水下姿态主要是指绕x轴转动角度(横滚角度φ)，绕y轴转动角度(俯仰角度θ)以及绕z轴转动角度(航向角度γ)

目前，常见的潜水器有两种形式。如图1所示，第一种潜水器包括4个水平方向布置的推进器和2个垂直方向布置的推进器，其缺点在于不能实现上述绕y轴转动角度(俯仰角度θ)，导致其在前进或后退的运动过程中因水流阻力造成ROV产生俯仰角度θ振荡。在这种情况下，搭载于ROV上的摄像系统拍出的图像有很大可能发生抖动。如图2所示，第二种潜水器包括4个垂直方向布置的推进器和2个水平方向布置的推进器，其缺点在于不能实现上述沿y轴方向左右移动。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种潜水器，其特征在于，包括：

本体；

布置于所述本体上临近中部且对称的第一和第二垂直方向推进器以及临近尾部的第三垂直方向推进器；

布置于所述本体上的临近前部的第一和第四水平方向推进器以及临近尾部第二和第三水平方向推进器，且所述第三和第四水平方向推进器临近所述本体的左侧，所述第一和第二水平方向推进器临近所述本体的右侧；

设置于所述本体上的用于控制上述推进器工作的控制单元。

本实用新型提供的潜水器已应用于本公司白鲨产品的调试，通过实际测试，能够实现ROV的不同俯仰、横滚、航向角调节，且能够在ROV上下、左右、前后移动过程中保持俯仰、横滚、航向角度稳定在1度以内。前后移动速度能达到3节以上，左右横移速度能达到2节以上。该方式有效解决了现有技术中前后移动俯仰震荡问题和现有技术不能左右平移的问题，从而实现ROV全姿态控制，保证产品运动稳定性。

在本实用新型的一些实施方式中，所述第一和第二垂直方向推进器的螺旋桨旋转方向相反；所述第四水平方向推进器的螺旋桨旋转方向不同于所述第一和第三水平方向推进器的螺旋桨旋转方向，且相同于所述第二水平方向推进器的螺旋桨旋转方向。

在本实用新型的一些实施方式中，所述潜水器沿x轴方向前后运动，沿y轴方向左右运动；所述第一、第四水平方向推进器与x轴呈150°角布置；所述第二、第三水平方向推进器与x轴呈30°角布置。

在本实用新型的一些实施方式中，所述第一和第二、所述第三和第四水平方向推进器之间的夹角为120°。

在本实用新型的一些实施方式中，所述第一和第四、所述第二和第三水平方向推进器相距194mm；所述第一和第二、所述第三和第四水平方向推进器相距182mm。

本实用新型提供的潜水器能够降低成本、提高适应性、稳定性明显提升、方便调试，ROV移动速度明显加快。

附图说明

图1为现有技术提供的一种潜水器的推进器布局图；