[实用新型]一种SCARA四轴机器人三四轴用减速机构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种SCARA四轴机器人三四轴用减速机构及机器人，属于机器人技术领域。本实用新型所提供的SCARA四轴机器人三四轴用减速机构包括安装基座、丝杆轴、丝杆滚珠螺母带轮、丝杆花键螺母带轮、丝杆滚珠螺母、丝杆花键螺母、第一马达、第一皮带、第二马达、中间带轮、第二皮带和第三皮带。通过采用皮带和带轮的结合能够实现降低丝杆轴转速的目的，具有成本低、重量小、精度高以及在运动过程中产生的能量少等优点。此外，通过利用第一马达和第二马达分别驱动设置在丝杆轴上的丝杆滚珠螺母、丝杆滚珠螺母带轮和丝杆花键螺母带轮、丝杆花键螺母，从而单独控制丝杆轴移动和旋转，不仅控制简单、结构紧凑，且成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种SCARA四轴机器人三四轴用减速机构及机器人。

背景技术

SCARA，又称选择顺应性装配机械手臂，是一种用于装配作业的圆柱坐标型的工业机器人手臂，能够在平面内进行定位和定向。SCARA四轴机器人包括四个轴和四个自由度，四个轴按照距离机器人基座的由近及远依次为第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，四个自由度中包括三个旋转自由度和一个移动自由度。

现有的SCARA四轴机器人的第三轴和第四轴由于需要完成机器人末端的旋转和移动，一般结构很复杂，占用空间较大。且第三轴和第四轴处采用行星减速机作为减速机构，行星减速机内的各组件在运动过程中不可避免的存在齿轮间隙的问题，从而造成SCARA四轴机器人运动精度较差。此外，行星减速机的成本较高，不利于降低SCARA四轴机器人的制作成本；重量也较重，不利于实现高速转动，且在转动过程中由于各组件相互摩擦产生的热量较多，从而使SCARA四轴机器人内的温度较高影响其他部件的正常运行。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种SCARA四轴机器人三四轴用减速机构，该减速机构成本低、重量小、精度高。

本实用新型的另一个目的在于提供一种机器人，该机器人运动精度高、成本低、重量小，不易损坏。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种SCARA四轴机器人三四轴用减速机构，包括安装基座、第三轴和第四轴，所述第三轴和所述第四轴合成为丝杆轴，所述安装基座上设置有丝杆螺母固定座，所述丝杆轴穿过所述丝杆螺母固定座和所述安装基座设置；

所述丝杆轴上套设有丝杆滚珠螺母带轮和丝杆花键螺母带轮，所述丝杆滚珠螺母带轮和所述丝杆轴之间设置有丝杆滚珠螺母，所述丝杆滚珠螺母和所述丝杆轴之间组成丝杆螺母副，所述丝杆花键螺母带轮和所述丝杆轴之间设置有丝杆花键螺母，所述丝杆花键螺母和所述丝杆轴通过键连接，所述键的长度小于设置在所述丝杆轴轴线方向上的第一键槽的长度；

第一马达的输出端连接有第一带轮，所述第一带轮和所述丝杆滚珠螺母带轮上套设有第一皮带；

第二马达的输出端连接有第二带轮，所述第二带轮和所述丝杆花键螺母带轮之间设置有中间带轮，所述中间带轮包括同轴设置的第三带轮和第四带轮，所述第四带轮的直径小于所述第三带轮的直径，所述第三带轮和所述第二带轮上套设有第二皮带，所述第四带轮和所述丝杆花键螺母带轮上套设有第三皮带。

作为优选，所述第一键槽沿所述丝杆轴的轴线方向设置，并贯穿所述丝杆轴的两端。

作为优选，所述键的长度与设置在所述丝杆花键螺母上的第二键槽的长度相等。

作为优选，所述第一带轮的直径小于所述丝杆滚珠螺母带轮的直径。

作为优选，所述第二带轮的直径小于所述第三带轮的直径。

作为优选，所述第四带轮的直径小于所述丝杆花键螺母带轮的直径。

作为优选，所述安装基座上设置有第一支架，所述第一马达竖直设置在所述第一支架上。