[实用新型]一种阶梯承载式AGV轮组装置

说明书

本实用新型旨在提供一种阶梯承载式AGV轮组装置。本实用新型包括有车体和设置在所述车体的底盘上的驱动装置，所述驱动装置包括有设置在所述车体的底盘上的四个独立动力驱动轮，所述车体的底盘的中轴线的左右两侧各设置有一个辅助万向轮，两个所述辅助万向轮当AGV装载的物料小于1/3物料额定负载时，两个所述辅助万向轮位于地面的上方；当AGV装载的物料大于1/3物料额定负载时，两个所述辅助万向轮与地面接触。本实用新型应用于AVG小车的技术领域。

技术领域

本实用新型涉及AVG小车的技术领域，特别涉及一种阶梯承载式AGV轮组装置。

背景技术

在重型材料生产工厂，AGV取代人工驾驶叉车运输，鉴于安全的考虑，AGV的速度会相对于人工驾驶车的速度慢，这样会导致AGV数量大幅度增加，降低了投资回报，因此需要AGV能够一次性运输更大的负载，以此来补偿因为速度减慢降低的工作效率；

通常在承受较大负载时会采用在AGV车体底盘四角增加四个辅助承重的万向脚轮，在普通的生产工厂中，一般地面状况相对较差，若采用该方式，则有驱动悬空和刹车距离过长的风险，同时因为与地面的接触面积越大，摩擦力也越大，导致功耗增加；若设置2个以上辅助万向轮，则可能将车体在某些不平地面支撑起来导致动力驱动与地面压力不足而打滑，同时因为大部分辅助万向轮处在两个动力驱动正中心位置，这样会导致AGV车体以前后中心轴线为支点成左升右降或左降右升姿态。

目前有一公开号为106828075的中国专利，公开了一种AGV小车独立悬挂减震式驱动单元，包括直流无刷电机，所述直流无刷电机通过驱动轮轴和驱动轮连接，所述直流无刷电机上还安装有驱动电机连接座，驱动电机连接座处于直流无刷电机和驱动轮之间，驱动轮通过驱动轮轴安装在驱动座上，所述驱动座套设在驱动轮外侧；所述驱动座一侧还固定设有减震弹簧。其中权利要求7：包括两组所述独立悬挂减震式驱动单元，驱动单元安装在车体骨架两侧，呈对称分布，所述小车前后各安装两个万向轮。由此可见，该AGV小车采用六轮结构，在空载的时候，六轮会大大增加与地面的摩擦力，从而使AGV的功耗增加，万向轮位于小车两侧处于驱动轮的同一平行线上，车体在某些不平地面支撑起来导致动力驱动与地面压力不足会导致打滑。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种增加负载平衡性、增强对地面的适应性和减少对辅助万向轮的额定负载要求的阶梯承载的AGV轮组构成方式。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括有车体和设置在所述车体的底盘上的驱动装置，所述驱动装置包括有设置在所述车体的底盘上的四个独立动力驱动轮，所述车体的底盘的中轴线的左右两侧各设置有一个辅助万向轮，两个所述辅助万向轮当AGV装载的物料小于1/3物料额定负载时，两个所述辅助万向轮位于地面的上方；当AGV装载的物料大于1/3物料额定负载时，两个所述辅助万向轮与地面接触。

由上述方案可见，在本实用新型中，在AGV空载时，车身重量由独立动力驱动轮承载，辅助万向轮离地悬空，悬空距离根据车身重量和物料重量、驱动额定承载负荷、减震悬挂的刚性来计算，保持空载时万向轮不落地，满负载时万向轮承受超出独立动力驱动轮额定负载的重力，从而保护动力驱动不会过载导致结构疲劳，增加动力驱动的使用寿命，同时因为辅助万向轮不处在两个动力驱动正中心位置，可以有效避免AGV车体以前后中心轴线为支点成左升右降或左降右升姿态。

进一步地，两个所述辅助万向轮设置在车体的底部的斜对角位置。

进一步地，两个所述辅助万向轮均处于同一端的两个所述独立动力驱动轮的连线上。