[实用新型]一种包装瓶拧盖机器人

权利要求书

1.一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：其包括理盖机（1），瓶盖通过理盖机（1）进行翻转排序，利用输送带（7）传送至取盖机械手（3）工作范围内；此时瓶身通过瓶身分道机构（2）进行分道，利用输送带（7）进入夹瓶机构（4）内，将瓶身夹紧；同时，位于夹瓶机构（4）正上方的视觉检测系统对进入夹瓶机构（4）内的瓶身进行扫描定位，传送信息至取盖机械手（3），取盖机械手（3）对瓶盖进行旋转并将瓶盖拿放置对应瓶身上；

所述的取盖机械手（3）包括旋转杆（31）、第一机械臂（32）、位于第一机械臂（32）下方的第二机械臂（33）及承接第一、第二机械臂（32、33）的动力座（34），旋转杆（31）端口处螺接有卡爪（8），卡爪（8）夹持瓶盖于其中；所述的第一机械臂（32）与第二机械臂（33）铰接，第二机械臂（33）与动力座（34）铰接，通过控制系统，动力座（34）对第一机械臂（32）及第二机械臂（33）提供动力，驱动第一机械臂（32）及第二机械臂（33）进行旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：所述的旋转杆（31）设置为丝杆，通过旋转运动转化为直线运动，将卡爪（8）轴向运动。

3.根据权利要求1所述的一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：所述的卡爪（8）至少设置三个，以旋转杆（31）中心为圆心，圆周阵列分布在旋转杆（31）下端。

4.根据权利要求1所述的一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：所述的动力座（34）设置为液压动力座或气压动力座。

5.根据权利要求1所述的一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：所述的夹瓶机构（4）包括内夹道（41）及外夹道（42），内、外夹道（41、42）对称分布，其相对面形成夹道；所述的内、外夹道（41、42）内设置有传送带（9），传送带（9）端面等距分布若干个内夹具（10）及外夹具（11），内夹具（10）及外夹具（11）合围形成夹孔（12），瓶身被夹持于夹孔（12）内，并通过传送带（9）传送至取盖机械手（3）工作范围内。

6.根据权利要求5所述的一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：所述的内、外夹具（10、11）外端面呈弧形，等距均匀分布在传送带（9）端面，传送带（9）由伺服电机驱动其在前后两皮带轮间转动。

7.根据权利要求5所述的一种包装瓶拧盖机器人，其特征在于：所述的瓶身分道机构（2）、理盖机（1）、夹瓶机构（4）、视觉检测系统及取盖机械手（3）设置有两套，分布在输送带（7）左右两侧。