[实用新型]一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统有效
| 申请号： | 201821947413.0 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN208848078U | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 李吉旭;阎述学;刘铁军;唐元贵 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;B63G8/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 本实用新型 推进控制系统 遥控潜水器 单片机 全海 电路 单片机最小系统 继电器控制电路 读取 串口收发电路 电路板 电子元器件 控制计算机 控制电机 控制芯片 推进控制 推进系统 压力测试 低功耗 可扩展 能力强 舵机 内核 上电 记录 断电 浸泡 筛选 通信 | ||
1.一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于，包括：
单片机最小系统电路；
CAN收发电路，包括第一CAN收发电路和第二CAN收发电路，所述第一CAN收发电路一端连接航行控制计算机，接收航行控制计算机发送的CAN指令，另一端通过第一CAN端口连接单片机最小系统电路，将CAN指令发送给单片机最小系统电路；所述第二CAN收发电路一端与外部驱动器连接，接收外部驱动器反馈的状态信息；另一端通过第二CAN端口连接单片机最小系统电路，将状态信息发送给单片机最小系统电路；
串口收发电路，通过调试串口连接单片机最小系统电路，作为备用程序烧写端口；
继电器控制电路，一端通过继电器控制端口连接单片机最小系统电路，另一端连接外部驱动器，控制外部驱动器上电。
2.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述外部电机为推进电机，包括左侧主推电机、右侧主推电机、左侧垂推电机、右侧垂推电机、前侧电机和后侧电机。
3.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述外部驱动器包括舵机驱动器和开门电机驱动器，所述舵机驱动器包括左侧舵机驱动器和右侧舵机驱动器，所述开门电机驱动器包括左侧开门电机驱动器和右侧开门电机驱动器。
4.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：还包括漏水检测电路，通过漏水检测串口连接单片机最小系统电路，当检测到漏水时，漏水检测电路漏水端被拉低，与单片机相连的引脚被拉低，单片机检测到低电平后即发出漏水报警。
5.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述状态信息包括实时角度、实时电流、实时电压以及电机实时故障信息。
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