[实用新型]一种五轴喷釉机器人的中空臂腕

说明书

本实用新型属于工业机器人机械设计技术领域，特别是涉及一种五轴喷釉机器人的中空臂腕。包括前臂回转传动部件、中空前臂、腕部摆动传动部件、中空腕部及喷枪管，其中前臂回转传动部件设置于机器人肩部上、且输出端与中空前臂的一端，中空前臂的另一端与中空腕部转动连接，腕部摆动传动部件设置于中空前臂内、且与中空腕部连接，喷枪管设置于中空前臂的一侧、且一端进入中空前臂内，再由前臂回转传动部件穿出，喷枪管的喷射端沿轴向进入中空腕部内、且由中空腕部的前端穿出。本实用新型既可以避免喷枪管外挂产生缠绕影响机器人前臂关节和腕部关节的运动，也可避免腕部摆动时喷枪管小角度弯折影响釉料的流动；也避免了喷枪管受雾化釉料的腐蚀。

技术领域

本实用新型属于工业机器人机械设计技术领域，特别是涉及一种五轴喷釉机器人的中空臂腕。

背景技术

随着陶瓷卫浴行业的发展，喷釉机器人正在逐渐替代人工，实现绿色化、自动化喷釉作业，避免釉料雾化后对操作工人的伤害，并提高喷釉质量。

一般地，中小型喷釉机器人具有五个或六个自由度，前臂和腕部尺寸较为紧凑，喷枪管只能外挂在机器人前臂和腕部。当机器人前臂旋转和腕部摆动时，外挂的喷枪管容易发生缠绕和折弯，影响机器人关节的运动和喷枪管中釉浆的流动；同时，外挂的喷枪管也会受到雾化釉料的腐蚀，降低使用寿命。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种五轴喷釉机器人的中空臂腕，以解决现有喷釉机器人因喷枪管外挂而造成的喷枪管容易发生缠绕和折弯，影响机器人关节的运动和喷枪管中釉浆的流动，及外挂的喷枪管会受到雾化釉料的腐蚀，降低使用寿命的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种五轴喷釉机器人的中空臂腕，包括前臂回转传动部件、中空前臂、腕部摆动传动部件、中空腕部及喷枪管，其中前臂回转传动部件设置于机器人肩部上、且输出端与中空前臂的一端，所述中空前臂的另一端与中空腕部转动连接，所述腕部摆动传动部件设置于所述中空前臂内、且与所述中空腕部连接，所述喷枪管设置于所述中空前臂的一侧、且一端进入所述中空前臂内，再由所述前臂回转传动部件穿出与所述机器人肩部连接，所述喷枪管的喷射端沿轴向进入所述中空腕部内、且由所述中空腕部的前端穿出。

所述喷枪管上靠近所述中空腕部的位置套设有环形拖链。

所述喷枪管的喷射端通过腕部密封挡板固定在所述中空腕部上。

所述喷枪管和所述腕部摆动传动部件分别设置于所述中空前臂的左右两侧，所述喷枪管和所述腕部摆动传动部件的外侧分别设有与所述中空前臂连接的臂部侧板Ⅰ和臂部侧板Ⅱ。

所述前臂回转传动部件包括前臂回转电机、前臂回转同步带轮Ⅰ、前臂回转同步带、前臂回转同步带轮Ⅱ及肩部中空谐波减速器，其中前臂回转电机和肩部中空谐波减速器设置于机器人肩部上，所述前臂回转电机的输出轴上设有前臂回转同步带轮Ⅰ，所述肩部中空谐波减速器的谐波发生装置上设有前臂回转同步带轮Ⅱ，所述前臂回转同步带轮Ⅰ和前臂回转同步带轮Ⅱ之间通过前臂回转同步带连接，所述肩部中空谐波减速器的输出端与所述中空前臂连接。

所述肩部中空谐波减速器的中心孔内插设有套管，所述套管延伸至所述中空前臂内，所述喷枪管穿过所述套管。

所述腕部摆动传动部件包括腕部摆动同步带轮Ⅰ、腕部摆动电机、腕部摆动同步带、腕部摆动同步带轮Ⅱ及腕部谐波减速器，其中腕部摆动电机设置于所述中空前臂内、且输出端与腕部摆动同步带轮Ⅰ连接，所述腕部摆动同步带轮Ⅰ可转动地设置于所述中空前臂的侧部，所述腕部谐波减速器设置于所述中空前臂前端、且输出端与所述中空腕部的一端，所述中空腕部的另一端与所述中空前臂可转动地连接，所述腕部摆动同步带轮Ⅱ设置于所述腕部谐波减速器的波发生器上，所述腕部摆动同步带轮Ⅰ和腕部摆动同步带轮Ⅱ通过腕部摆动同步带连接。