[实用新型]膝关节康复训练机器人

权利要求书

1.一种膝关节康复训练机器人，其特征在于，包括：

用于穿戴于人体下肢上的支撑组件，包括大腿支撑架及与所述大腿支撑架转动连接的小腿支撑架；

双杆液压缸，所述双杆液压缸的缸体内形成有两个相背设置的腔室，两个所述腔室内各设有一个活塞杆，所述缸体固连于所述大腿支撑架上，一个所述活塞杆与所述小腿支撑架转动连接；及

液压单元，两个所述腔室分别与所述液压单元连通；

其中，所述液压单元能够向两个所述腔室交替地供应介质，以驱动两个所述活塞杆运动而带动所述小腿支撑架与所述大腿支撑架相对旋转，实现所述膝关节康复训练机器人的被动训练模式；所述小腿支撑架与所述大腿支撑架相对旋转，以驱动两个所述活塞杆运动，其中一个所述腔室内的介质能够经所述液压单元回流至另一所述腔室内，实现所述膝关节康复训练机器人的主动训练模式。

2.根据权利要求1所述的膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述液压单元包括介质箱及液压泵，两个所述腔室分别为第一腔室及第二腔室；

所述液压泵的一端通过第一通路与所述介质箱连通，通过第二通路与第一腔室连通，所述第一通路上设有第一单向阀，所述第二通路上设有第二单向阀；

所述液压泵的另一端通过第三通路与所述介质箱连通，通过第四通路与所述第二腔室连通，所述第三通路上设有第三单向阀，所述第四通路上设有第四单向阀；

若所述液压泵正转，所述介质箱内的介质能够顺次经所述第一通路、所述液压泵、所述第四通路进入所述第二腔室，所述第四通路的压力能够迫使所述第二单向阀及所述第一单向阀打开，所述第一腔室内的介质顺次经所述第二通路、所述液压泵、所述第四通路进入所述第二腔室；

若所述液压泵反转，所述介质箱内的介质能够顺次经所述第三通路、所述液压泵、所述第二通路进入所述第一腔室，所述第二通路的压力能够迫使所述第四单向阀及所述第三单向阀打开，所述第二腔室内的介质顺次经所述第四通路、所述液压泵、所述第二通路进入所述第一腔室。

3.根据权利要求2所述的膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述液压单元还包括电磁式溢流阀，所述电磁式溢流阀的设定压力可调；

所述电磁式溢流阀的一端通过第五通路与位于所述第四单向阀及所述第二腔室之间的所述第四通路连通，通过第六通路与位于所述第二单向阀及所述第一腔室之间的所述第二通路连通，所述第五通路上设有第五单向阀，所述第六通路上设有第六单向阀；

所述电磁式溢流阀的另一端通过第七通路与位于所述第四单向阀及所述第二腔室之间的所述第四通路连通，通过第八通路与位于所述第二单向阀及所述第一腔室之间的所述第二通路连通，所述第七通路上设有第七单向阀，所述第八通路上设有第八单向阀；

若位于所述第四单向阀及所述第二腔室之间的所述第四通路的压力大于所述电磁式溢流阀的设定压力，介质经所述第五通路、所述电磁式溢流阀、所述第八通路进入位于所述第二单向阀及所述第一腔室之间的所述第二通路；

若位于所述第二单向阀及所述第一腔室之间的所述第二通路的压力大于所述电磁式溢流阀的设定压力，介质经所述第六通路、所述电磁式溢流阀、所述第七通路进入位于所述第四单向阀及所述第二腔室之间的所述第四通路。

4.根据权利要求3所述的膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述液压单元还包括压力计，所述压力计连接于所述电磁式溢流阀的连接有所述第五通路的一端，以测量通过所述电磁式溢流阀的介质的压力。

5.根据权利要求3所述的膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述膝关节康复训练机器人包括主控电路板及与所述主控电路板连接的角度传感器，所述角度传感器安装于所述大腿支撑架与所述小腿支撑架的连接处，以对所述大腿支撑架与所述小腿支撑架之间的转动角度进行检测，所述液压泵及所述电磁式溢流阀均与所述主控电路板连接。

6.根据权利要求5所述的膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述膝关节康复训练机器人包括电源及急停按钮，所述电源与所述主控电路板连接，按压所述急停按钮能够切断所述电源对所述主控电路板的供电。