[实用新型]一种管道爬行装置

说明书

本实用新型公开了一种管道爬行装置，属于管道维修检测技术领域。本实用新型包括导向盘、电机底盘和行星轮传动机构底盘，导向盘、电机底盘和行星轮传动底盘通过连接柱连接；电机底盘上设置有驱动电机，驱动电机连接行星轮传动机构；行星轮传动机构置于所述行星轮传动机构底盘上；行星轮传动机构通过离合器连接卡盘，卡盘连接驱动轮支架，驱动轮支架通过轮架连接主动轮；导向盘的一面连接有连接柱，另一面连接丝杆；丝杆穿过连杆套设置；连杆套铰接多个连杆，连杆的一端设置有从动导向轮，连杆的另一端铰接导向盘。

技术领域

本实用新型涉及一种管道爬行装置，属于管道维修检测技术领域。

背景技术

在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护，管道机器人为满足该需要而产生。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

国家知识产权局于2017年12月22日公开了申请号为CN201710596435.0，名称为一种螺旋式驱动管道机器人的发明专利，包括通过软轴依次连接的旋转驱动装置、直流电机与电源装置、电器控制装置和图像采集装置。旋转驱动装置包括套设于支架盖板一端的旋转体支架，支架盖板另一端通过软轴与直流电机与电源装置连接，且支架盖板与旋转体支架通过螺钉固定，旋转体支架上设置有三个连接孔，每个连接孔内均设置有自适应机构，每个自适应机构包括设置于连接孔内部的张紧滑柱，张紧滑柱内设置有驱动轮压缩弹簧，驱动轮压缩弹簧两端分别固定于张紧滑柱与支架盖板上，每个张紧滑柱上端通过螺栓连接有张紧支架，每个张紧支架两端均通过轴承连接有驱动轮。驱动轮轴线与管道轴线的夹角小于90°。每个自适应机构还包括张紧滑柱导向块，张紧滑柱导向块一端固定于支架盖板和旋转体支架侧壁上开设的固定孔内，张紧滑柱导向块另一端通过张紧滑柱侧壁上开设的U 型槽与所述驱动轮压缩弹簧接触。每个自适应机构之间的夹角互为120°。直流电机与电源装置包括电机支架，电机支架内部通过螺钉固定有直流电机，电机支架一端连接有电源装置左接头，直流电机输出端通过电源装置左接头连接有电机过渡套，电机过渡套通过软轴与旋转驱动装置连接，电机支架另一端连接有电源装置右接头，电源装置右接头通过软轴与电器控制装置连接。电机支架侧壁上设有三组支撑调节机构，每组支撑调节机构包括固定于电机支架侧壁上的支撑滑座，还包括“T”型的张紧连杆，张紧连杆一端固定于支撑滑座内部，张紧连杆另一端的两侧外沿部均通过轴承连接有支撑轮，张紧连杆内设置有支撑轮压缩弹簧，支撑轮压缩弹簧两端分别通过张紧连杆与电机支架固定，支撑滑座一侧固定有张紧连杆导向块，张紧连杆导向块通过张紧连杆上开设的U型槽与支撑轮压缩弹簧接触；电机支架侧壁上还固定有电池组a。三组支撑调节机构呈120°均匀分布于电机支架侧壁上。支撑轮的轴线与管道轴线垂直。

国家知识产权局于2016年04月06日公开了申请号为CN201510871153.8，名称为管道修理机器人的发明专利，公开了一种管道修理机器人，包括爬行机构、控制机构主体、从动爬行轮、顶部检测机构、顶部固定盖板、弹簧缓冲机构，所述爬行机构、从动爬行轮和顶部固定盖板通过标准螺栓连接到控制机构主体上，所述顶部检测机构通过标准螺栓固定在顶部固定盖板上，所述弹簧缓冲机构将所述爬行机构和控制机构主体相连。本发明工作效率高、设计巧妙、结构简单，可解决管道机器人速度缓慢，操作简单和效率低等问题。