[实用新型]一种半轴承供料机器人

权利要求书

1.一种半轴承供料机器人，其特征在于，包括转向臂(3)和夹持部(4)，所述转向臂(3)上设有至少两级转向机构，一级转向机构(21)与机床前的滑轨相配合的滑动部固定连接，末级转向机构与所述夹持部(4)相连，其余转向机构依次相连在一级转向机构(21)与末级转向机构之间；每个转向机构均包括两个转轴相互垂直设置的第一电机(211)和第二电机(212)，每个电机分别带动转向臂(3)从其自身至末级转向机构垂直于各自电机转轴方向的平面内转动，第一电机(211)可以控制第二电机(212)的活动。

2.如权利要求1所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，二级转向机构(22)的第二电机(212)的电机转轴与其控制的转向臂(3)轴线保持平行。

3.如权利要求2所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述一级转向机构的第一电机(211)的电机转轴竖直设置且可带动转向臂(3)做360度旋转。

4.如权利要求2所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述夹持部(4)包括固定夹爪(42)、活动夹爪(46)和动力装置，所述活动夹爪(46)通过动力装置的带动将半轴承(5)夹紧在固定夹爪(42)上。

5.如权利要求4所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述固定夹爪(42)上设有放置半轴承(5)的凹槽。

6.如权利要求4所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述动力装置为气缸(41)。

7.如权利要求6所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述固定夹爪(42)设置在连接于所述末级转向机构上的支撑板(6)上，所述气缸(41)位于支撑板(6)背离所述固定夹爪所在的一侧的表面上，所述气缸(41)的活塞杆(43)穿过支撑板(6)，活塞杆(43)与固定夹爪(42)之间设有中间柱(44)，活动夹爪(46)一端与活塞杆(43)端部铰接，活动夹爪(46)中间部分与中间柱(44)通过铰接片(45)铰接，所述铰接片的两端分别与活动夹爪(46)中间部分和中间柱(44)上端铰接，所述活动夹爪(46)另一端设有可将工件压在所述固定夹爪上的压紧片(47)。

8.如其权利要求7所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，固定夹爪(42)和活动夹爪(46)有沿半轴承(5)轴向并排间隔设置的两组。

9.如权利要去8所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述转向机构有三级，第三级转向机构(23)的第二电机(212)直接控制支撑板(6)转动。

10.如权利要求7-9任一项所述的一种半轴承供料机器人，其特征在于，所述支撑板(6)上设有两个夹持部(4)，所述两个夹持部分别位于支撑板(6)两端且关于转动位置成中心对称。