[实用新型]一种履带式机器人性能试验台

权利要求书

1.一种履带式机器人性能试验台，包括用于测试履带机器人直线速度和制动能力的皮带组件（1）、设置在皮带组件（1）上的用于测试履带机器人跑偏量的立板组件、用于测试履带机器人越障能力和倾覆能力的平板组件（3）以及用于测试履带机器人负载能力的拉扯组件（5），其特征在于：还包括用于测试履带机器人爬坡或爬楼梯能力的组合斜坡（4）；

其中，组合斜坡（4）包括左右两侧竖直对称设置的护板（401）和设置在两个护板（401）内的沿护板（401）长度方向排列的多个在台阶与平面之间切换的活动组件且该活动组件可以根据需要在斜坡与台阶之间切换。

2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人性能试验台，其特征在于：活动组件包括设置在两个护板（401）之间的横轴（402）、一端设置在横轴（402）上的活动板（403）以及第一转轴（405）、凸轮（406）、第二转轴（407）、拉杆（408）以及驱动单元（409）；

其中，第一转轴（405）设置在两护板（401）之间；凸轮（406）设置在第一转轴（405）上用于抬升或降下活动板（403）；凸轮（406）的顶尖处设置有长度大于两个护板（401）之间间距的第二转轴（407）；任一护板（401）的侧面上设置有弧形开槽（401A）；第二转轴（407）通过弧形开槽（401A）延伸至该护板（401）外侧；

其中，多个活动组件延伸在同侧护板（401）外的第二转轴（407）同时与拉杆（408）连接。

3.根据权利要求2所述的一种履带式机器人性能试验台，其特征在于：横轴（402）设置活动板（403）的相对侧设置有用补齐相邻活动板（403）与横轴（402）之间缝隙的补充板（402A）。

4.根据权利要求2或3所述的一种履带式机器人性能试验台，其特征在于：活动板（403）为L型且其长边与横轴（402）连接，其短边朝向地面设置。

5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人性能试验台，其特征在于：皮带组件（1）包括支架（101）和设置在支架（101）上的用于测试履带机器人直线速度的输送带（102）；

立板组件包括分设在输送带（102）进入端与终端的两块金属板、设置在履带机器人本体前后两侧的无线测距传感器以及用于接收无线测距传感器的计算机；

拉扯组件（5）包括设置在输送带（102）进入端一侧的拉扯支架（501）和拉扯支架（501）上设置的用于与输送带（102）上行驶的履带机器人提供与前进方向相反作用力的拉扯电机（502）。

6.根据权利要求1所述的一种履带式机器人性能试验台，其特征在于：平板组件（3）包括底板（301）、设置在底板（301）底部四角的滚轮（302）、设置在底板（301）一侧的用于方便履带机器人爬上的斜坡板（304）以及设置在滚轮（302）与底板（301）之间的用于调整底板（301）对地角度的液压缸（303）；

其中，底板（301）上设置有用于安装障碍物（6）的螺纹孔；底板（301）连接斜坡板（304）的相对侧与组合斜坡（4）通过销轴连接。