[实用新型]一种核辐射环境监测取样机器人

说明书

本实用新型公开了一种辐射环境监测取样机器人，其包括车身底盘、电气控制箱和遥控器，车身底盘上安装有机械臂和核辐射监测装置，机械臂上设置有机械爪和固定相机；核辐射监测装置包括第一旋转平台、云台和相机模组，第一旋转平台安装在车身底盘上，云台通过支撑杆安装在第一旋转平台上，相机模组安装在云台上；车身底盘的底部安装有驱动装置。本实用新型提供的核辐射环境监测取样机器人对复杂地形具有较强地适应性，解决了普通机器人速度受限的问题；搭载的机械臂和辐射监测装置易于监测核辐射源并实现自主取样，整个核辐射环境监测取样机器人适用于复杂地形下的辐射灾害地辐射源监测、应急及辐射物现场采样作业。

技术领域

本实用新型涉及核工业用特种设备领域，具体涉及一种核辐射环境监测取样机器人。

背景技术

核能是人类最具希望的未来能源之一，核工业的发展不断推动着人类的进步，但随着核能与核技术的利用与发展，核泄漏、核放射源失控事件也日益增多。日本福岛核泄漏事故曾引起国际高度关注，对于这些核辐射事故处理往往需要专业人员来处理，但核辐射对人的身体健康有极大威胁，而机器人却可以代替人在核环境下工作，所以各国对于核环境下工作的机器人研究从未停止过。日本目前研制的Monirobo机器人被用来送往高辐射区域进行监控和辐射水平检测。美国iRobot公司研制的Packbot 510和Warrior 710机器人，曾协助援助日本解决日本福岛戴一核电站事故；但是其采用的履带式底盘难以适应各种复杂地形，且其行进速度也受了极大的限制。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型提供了一种适应各种复杂地形环境的核辐射环境监测取样机器人。

为达到上述发明目的，本实用新型所采用的技术方案为：

提供一种核辐射环境监测取样机器人，其包括车身底盘、电气控制箱和遥控器，车身底盘上安装有机械臂和核辐射监测装置，机械臂上设置有机械爪和固定相机；核辐射监测装置包括第一旋转平台、云台和相机模组，第一旋转平台安装在车身底盘上，云台通过支撑杆安装在第一旋转平台上，相机模组安装在云台上；车身底盘的底部安装有驱动装置；电气控制箱内设置有相互电连接的数据处理模块和第一通信模块，相机模组、机械臂、驱动装置均与数据处理模块电连接；遥控器包括相互电连接的控制模块和第二通信模块，第二通信模块与第一通信模块匹配，控制模块包括信号输入模块和显示屏。

进一步地，驱动装置包括驱动电机和安装于车身底盘上的三角安装壳体，驱动电机安装在三角安装壳体的顶端，驱动电机的转轴上安装有两个驱动链轮，两个驱动链轮分别通过链条与两个从动链轮连接，两个从动链轮分别安装于三角安装壳体下端的两个脚上，且两个从动链轮上均设置有车轮；驱动电机与数据处理模块电连接。

进一步地，车身底盘的前后均安装有车轴，且车轴与车身底盘通过轴承法兰连接，车轴的两端均安装有驱动装置，三角安装壳体通过轴承法兰与车轴连接。

进一步地，驱动链轮和从动链轮均安装于三角安装壳体内，驱动电机和车轮安装于三角安装壳体外。

进一步地，机械臂包括安装在车身底盘上的第二旋转平台，第二旋转平台下设置有旋转电机和减速器，第二旋转平台上通过力矩马达连接有第三机械臂，第三机械臂通过力矩马达连接有第二机械臂，第二机械臂通过力矩马达连接有第一机械臂；机械爪和固定相机均安装于第一机械臂上，力矩马达均通过马达驱动模块与数据处理模块电连接，旋转电机和减速器均与数据处理模块电连接。

进一步地，机械爪和固定相机分别安装于第一机械臂的两端，力矩马达与第一机械臂的中部连接。

进一步地，云台内也安装有力矩马达，力矩马达通过马达驱动模块与数据处理模块电连接。

进一步地，相机模块包括伽马相机和伽马剂量仪。

进一步地，固定相机的拍摄目标位于机械爪的活动区域内。