[实用新型]一种深水水下智能操作机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种深水水下智能操作机器人，包括圆筒形的壳体(1)、对称安装在壳体(1)外壁中部两侧的竖向推进器(2)和对称安装在壳体(1)外壁后部两侧的水平推进器(3)，其特征在于，还包括安装在壳体(1)两端的两个半球形的透明密封罩(4)、由所述壳体(1)和密封罩(4)围成的流线型的密封耐压舱(5)、对称安装在壳体(1)外壁前部两侧的两个照明灯(6)、安装在照明灯(6)下端的六自由度机械臂(7)、安装在壳体(1)下端的两个壳体支架(11)和设在壳体(1)上部的线缆通孔(12)；

所述密封耐压舱(5)内设有：固定在壳体(1)下部内壁上的弧形电池安装架(51)、安装在电池安装架(51)内的多个电池(511)、垂直于壳体(1)中心轴线且连接壳体(1)上部内壁和电池安装架(51)的竖向固定板(52)、水平安装在竖向固定板(52)前后两侧且位于电池安装架(51)上方的前部水平安装板(53)和后部水平安装板(54)、安装在前部水平安装板(53)上的双目摄像机(55)和测距激光头(56)、安装在后部水平安装板(54)下表面的重心调整机构(57)和传感器。

2.如权利要求1所述的深水水下智能操作机器人，其特征在于，所述重心调整机构(57)包括垂直固定在后部水平安装板(54)下表面的两个相对的丝杠支板(571)，在两个丝杠支板(571)之间垂直连接有相互平行的丝杠(572)和两个直线光滑导轨(573)，在丝杠(572)和两个直线光滑导轨(573)上贯穿有与丝杠(572)螺纹配合的配重块(574)，所述丝杠(572)穿出丝杠支板(571)并连接有安装在丝杠支板(571)上的丝杠电机(575)。

3.如权利要求1所述的深水水下智能操作机器人，其特征在于，所述水平推进器(3)通过套在水平推进器(3)外壁上的水平推进器抱箍(31)连接有水平连接块(32)，水平连接块(32)通过套在壳体(1)外壁上的第一壳体抱箍(13)固定在壳体(1)外壁上；所述竖向推进器(2)通过套在竖向推进器(2)外壁上的竖向推进器抱箍(21)连接有竖向连接块(22)，竖向连接块(22)通过套在壳体(1)外壁上的第二壳体抱箍(14)固定在壳体(1)外壁上；所述照明灯(6)通过套在照明灯(6)外壁上的照明灯抱箍(61)连接有照明灯连接块(62)，照明灯连接块(62)通过套在壳体(1)外壁上的第三壳体抱箍(15)固定在壳体(1)外壁上。

4.如权利要求3所述的深水水下智能操作机器人，其特征在于，所述壳体支架(11)通过连接板安装在第一壳体抱箍(13)和第三壳体抱箍(15)上；

所述水平推进器(3)的中心轴线与壳体(1)的中心轴线平行，所述水平连接块(32)为类矩形结构，水平连接块(32)的两个相对的侧壁为弧形壁，其中一个弧形壁紧贴壳体(1)外壁，另一个弧形壁紧贴水平推进器(3)的外壁；所述水平连接块(32)的上下底面镂空，且水平连接块(32)的上下底面的边缘分别固定连接第一壳体抱箍(13)的端部；

所述竖向推进器(2)的中心轴线与壳体(1)的中心轴线垂直，所述竖向连接块(22)为类矩形结构，竖向连接块(22)的两个相对的侧壁为弧形壁，其中一个弧形壁紧贴壳体(1)外壁，另一个弧形壁紧贴竖向推进器(2)的外壁；所述竖向连接块(22)的前后两个侧壁镂空，且竖向连接块(22)的上下底面分别固定连接第二壳体抱箍(14)的端部；

所述照明灯(6)的中心轴线与壳体(1)的中心轴线平行，所述照明灯连接块(62)为类U形结构，照明灯(6)安装在照明灯连接块(62)的两个侧板之间，照明灯连接块(62)的底板外壁为弧形结构，用以紧贴壳体(1)外壁，所述照明灯连接块(62)的两个侧板的外壁分别固定连接第三壳体抱箍(15)的端部。

5.如权利要求1所述的深水水下智能操作机器人，其特征在于，所述六自由度机械臂(7)包括通过连接片固定在照明灯(6)下端的肩部(71)，在肩部(71)上铰接有可水平转动的大臂(72)，大臂(72)上铰接有可竖向转动的小臂(73)，小臂(73)前端连接有腕部(74)，在腕部(74)上安装有三指电磁手爪(75)。